(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210571143.2 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 深圳市超准视 觉科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区航城街 道三围社区航城智谷中城未来产业园 1栋601 (72)发明人 陈珉　刘俊宏　黄卓文　陈莉　 陈旭　蒲初林　 (74)专利代理 机构 深圳市中科创为专利代理有 限公司 4 4384 专利代理师 彭涛　冯建华 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 机器人焊接轨迹及姿态的规划方法 (57)摘要 本发明涉及焊缝识别技术领域， 特别是涉及 一种机器人焊接轨迹及姿态的规划方法， 包括如 下步骤： 步骤S1： 根据焊接件的形状， 确定机器人 R运动的起点位置P0； 步骤S2： 根据焊接件的形状 或距离， 确定机器人R运动的终点位置Pn； 步骤 S3： 机器人R运动至起点位置P0； 步骤S4： 在起点 位置P0、 终点位置Pn之间的路径进行规划， 确定 出多个初 始中途点P1、 P2 …Pn‑1； 步骤S5： 按次序 经过中途点P1、 P2 …及至Pn‑1， 经过每一个中途 点时通过视觉系统C采集与该处中途点位置相对 应的焊接件的图像并进行分析， 并在分析出焊缝 特征时重新对路径进行规划； 步骤S6： 机器人对 焊缝的位置及焊缝特 征进行记录 。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114770520 A 2022.07.22 CN 114770520 A 1.一种机器人焊接轨迹及姿态的规划方法， 其特征在于： 所述机器人焊接位置及轨迹 的规划方法包括如下步骤： 步骤S1： 根据焊接件的形状， 确定 机器人R运动的起 点位置P0； 步骤S2： 根据焊接件的形状或距离， 确定 机器人R运动的终点 位置Pn； 步骤S3： 机器人R运动至起 点位置P0； 步骤S4： 在起点位置P0、 终点位置Pn之间的路径进行规划， 确定出多个初始中途点P1、 P2…Pn‑1； 步骤S5： 按次序经过中途点P1、 P2 …及至Pn‑1， 经过每一个中途点时通过视觉系统C采 集与该处中途点位置相对应的焊接件的图像并进 行分析， 并在分析出焊缝特征时重新对路 径进行规划； 步骤S6： 机器人R对焊缝的位置及焊缝 特征进行记录； 步骤S7： 机器人R根据焊缝的位置、 焊缝特征、 轨迹及姿态规划函数计算出机器人焊接 轨迹姿态。 2.如权利要求1所述的机器人焊接轨迹及姿态的规划方法， 其特征在于： 所述步骤S5还 包括如下步骤： 步骤S51： 示教视 觉系统C拍摄 焊缝的最佳位置； 步骤S52： 示教视 觉搜寻方向； 步骤S53： 自动规划及搜寻焊缝； 步骤S54： 判断焊缝 结束点。 3.一种机器人焊接轨迹及姿态的规划方法， 其特征在于： 所述机器人焊接位置及轨迹 的规划方法包括如下步骤： 步骤S1： 根据焊接件的形状， 确定 机器人R运动的起 点位置P0； 步骤S2： 机器人R运动至起 点位置P0； 步骤S3： 在起点位置P0、 终点位置Pn之间的路径进行规划， 确定出多个初始中途点P1、 P2…Pn‑1； 步骤S4： 按次序经过中途点P1、 P2 …及至Pn‑1， 经过每一个中途点时通过视觉系统C采 集与该处中途点位置相对应的焊接件的图像并进 行分析， 并在分析出焊缝特征时重新对路 径进行规划； 步骤S5： 机器人R对焊缝的位置及焊缝 特征进行记录； 步骤S6： 机器人R根据焊缝的位置、 焊缝特征、 轨迹及姿态规划函数计算出机器人焊接 轨迹姿态； 步骤S7： 确定 机器人R运动的终点 位置Pn。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114770520 A 2机器人焊接轨 迹及姿态的规划方 法 技术领域 [0001]本发明涉及焊缝识别技术领域， 特别是涉及一种机器人焊接轨迹及姿态的规划方 法。 背景技术 [0002]近年来， 随着机器人技术的不断发展， 有一种新的焊接机器人轨迹及姿态规划方 法出现， 即使用者用手将机器人拖拽至焊接位置(拖拽过程中可以调节各关节的位置， 以达 到调节机器人姿态的目的)， 并用拖拽的让机器人按 预想的焊接轨迹及姿态运动， 并在拖拽 工程中记录机器人的位置、 姿态及运动轨迹。 这种方法的好处是， 使用拖拽的方法取代了示 教编程， 更为方便快捷， 也降低了对使用者的要求。 但是依然存在以下问题： 1.拖拽精度较 差， 由于机器人自身的机械 设计及控制逻辑， 拖拽定位很难达到一个较高的精度， 这在焊接 应用中是一个显而易见 的缺陷， 同时拖拽示教对于机器人 的位置和姿态无法量化， 很难做 到精确控制 。 2.在连续轨迹的拖拽示教过程中， 很难保证机器人位置及姿态的稳定性和一 致性。 因此现有的拖拽示教方式更适合于喷涂， 搬运等大动作， 而不适合焊接这一类对运动 精细度很高的机器人运动方式。 [0003]因此， 现有技 术存在不足， 需要改进。 发明内容 [0004]针对上述现有技术存在的缺陷， 本发明的目的在于提供一种机器人焊接轨迹及姿 态的规划方法。 [0005]为实现上述目的， 本发明提供了一种机器人焊接轨迹及姿态的规划方法， 包括如 下步骤： [0006]步骤S1： 根据焊接件的形状， 确定 机器人运动的起 点位置P0； [0007]步骤S2： 根据焊接件的形状或距离， 确定 机器人R运动的终点 位置Pn； [0008]步骤S3： 机器人运动至起 点位置P0； [0009]步骤S4： 在起点位置P0、 终点位置P n之间的路径进行规划， 确定出多个初始中途点 P1、 P2…Pn‑1； [0010]步骤S5： 按次序经过中途点P1、 P2 …及至Pn‑1， 经过每一个中途点时通过视觉系统 C采集与该处中途点位置相对应的焊接件的图像并进行分析， 并在分析出焊缝特征时重新 对路径进行规划； [0011]步骤S6： 机器人对焊缝的位置及焊缝 特征进行记录； [0012]步骤S7： 机器人根据焊缝的位置、 焊缝特征、 轨迹及姿态规划函数计算出机器人焊 接轨迹姿态。 [0013]优选地， 所述 步骤S5还 包括如下步骤： [0014]步骤S51： 示教视 觉系统C拍摄 焊缝的最佳位置； [0015]步骤S52： 示教视 觉搜寻方向；说　明　书 1/4 页 3 CN 114770520 A 3