(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210701113.9 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 河南讯飞人工智能科技有限公司 地址 450045 河南省郑州市金 水区宝瑞路 115号河南省信息安全产业示范园4号 楼 (72)发明人 闫润强　毛少帅　邓柯珀　张家祥　 王磊　吴建宇　 (74)专利代理 机构 北京励诚知识产权代理有限 公司 11647 专利代理师 高杨丽 (51)Int.Cl. A61L 2/24(2006.01) A61L 2/26(2006.01) A61L 2/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) G06K 17/00(2006.01) (54)发明名称 机器人消毒方法、 装置及机 器人消毒系统 (57)摘要 本申请提供了一种机器人消毒 方法、 装置及 机器人消毒系统， 涉及机器人消毒技术领域， 该 装置包括： 消毒舱， 消毒舱包括第一侧门和第二 侧门， 第一无线通信模块， 设置于消毒舱的第一 预设位置， 处理单元， 设置于消毒舱的第二预设 位置， 与第一无线通信模块电连接， 处理单元用 于： 接收机器人发送的第一指令， 打开第一侧门， 第一指令为机器人在读取到第一电子标签时发 送， 接收机器人发送的第二指令， 关闭第一侧门， 并对机器人进行消毒， 在消毒结束后打开第二侧 门， 第二指令为机器人在读取到第二电子标签时 发送， 接收机器人发送的第三指令， 关闭第二侧 门， 第三指令为机器人在读取到第三电子标签时 发送。 从而， 可提高机 器人的利用率， 降低成本 。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 114984285 A 2022.09.02 CN 114984285 A 1.一种机器人消毒装置， 其特 征在于， 包括： 消毒舱， 所述消毒舱包括第一侧门和第二侧门； 第一无线通信模块， 设置 于所述消毒舱的第一预设位置； 处理单元， 设置于所述消毒舱的第二预设位置， 与所述第一无线通信模块电连接； 所述处理单元用于： 接收机器人发送 的第一指令， 打开所述第一侧门， 所述第一指令为所述机器人在读取 到第一电子标签时发送； 接收所述机器人发送的第 二指令， 关闭所述第 一侧门， 并对所述机器人进行消毒， 在消 毒结束后打开所述第二侧门， 所述第二指令为所述机器人在读取到第二电子标签时发送； 接收所述机器人发送的第三指令， 关闭所述第二侧门， 所述第三指令为所述机器人在 读取到第三电子标签时发送。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述第一电子标签、 所述第二电子标签和 所述第三电子标签均设置在轨道上； 所述第一电子标签设置在所述消毒舱的第 一外侧且与 所述消毒舱具有第 一距离， 所述 第二电子标签与所述消毒舱的中心 点具有预设距离， 所述第三电子标签设置在所述消毒舱 的第二外侧且与所述消毒舱具有第二距离 。 3.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述消毒舱的形状为长方体， 所述消毒舱 的长度根据所述机器人的长度、 所述机器人的前向避障传感器感应区长度和所述机器人的 后向避障传感器感应区长度确定； 所述消毒舱的高度根据所述机器人的高度确定； 所述消毒舱的宽度根据所述机器人的宽度和所述机器人运行时的摆动幅度确定 。 4.一种机器人消毒系统， 其特征在于， 包括机器人和如权利要求1 ‑3任一项所述的机器 人消毒装置， 所述机器人 具有第二无线通信模块； 所述机器人用于： 在读取到所述第 一电子标签时， 通过所述第 二无线通信模块向所述处理单元发送第 一 指令； 在所述处理单元打开所述第一侧门后进入所述消毒舱， 在读取到所述第二电子标签 时， 通过所述第二无线通信模块向所述处 理单元发送第二指令； 在所述处理单元打开所述第二侧门后走出所述消毒舱， 在读取到所述第三电子标签 时， 通过所述第二无线通信模块向所述处 理单元发送第三指令 。 5.根据权利要求 4所述的系统， 其特 征在于， 所述机器人内设置有电子标签读卡器； 所述机器人 具体用于： 行走到所述第 一电子标签所在位置时， 通过电子标签读卡器读取到所述第 一电子标签 的标签值； 根据所述第一电子标签的标签值和标签值与位置信息的映射关系表， 确定所述 机器人的位置信息； 根据所述机器人 的位置信息， 通过所述第二无线通信模块向所述处理 单元发送所述第一指令； 行走到所述第 二电子标签所在位置时， 通过电子标签读卡器读取到所述第 二电子标签 的标签值； 根据所述第二电子标签的标签值和所述映射关系表， 确定所述机器人 的位置信 息； 根据所述机器人 的位置信息， 通过所述第二无线通信模块向所述处理单元发送所述第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114984285 A 2二指令； 行走到所述第 三电子标签所在位置时， 通过电子标签读卡器读取到所述第 三电子标签 的标签值； 根据所述第三电子标签的标签值和所述映射关系表， 确定所述机器人 的位置信 息； 根据所述机器人 的位置信息， 通过所述第二无线通信模块向所述处理单元发送所述第 三指令。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述机器人还用于： 接收到初始化指令后， 沿着轨道进行初始化运行， 在所述映射关系表中， 记录所述第一 电子标签的标签值与对应的位置信息、 所述第二电子标签的标签值与对应的位置信息以及 所述第三电子标签的标签值与对应的位置信息 。 7.一种机器人消毒方法， 其特 征在于， 包括： 机器人在读取到 轨道上设置的第一电子标签时， 向机器人消毒装置发送第一指令； 所述机器人消毒装置 接收到所述第一指令后， 打开第一侧门； 所述机器人在所述机器人消毒装置打开所述第 一侧门后进入所述消毒舱， 在读取到所 述轨道上设置的第二电子标签时， 向所述机器人消毒装置发送第二指令； 所述机器人消毒装置接收到所述第二指令后， 关闭所述第一侧门， 并对所述机器人进 行消毒， 在消毒结束后打开第二侧门； 所述机器人走出所述第二侧门， 在读取到所述轨道上设置的第三电子标签时， 向所述 机器人消毒装置发送第三指令； 所述机器人消毒装置 接收到所述第三指令后， 关闭所述第二侧门。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述在读取到所述轨道上设置的第 一电子 标签时， 向机器人消毒装置发送第一指令， 包括： 所述机器人行走到所述第 一电子标签所在位置时， 通过电子标签读卡器读取到所述第 一电子标签的标签值； 根据所述第一电子标签的标签值和标签值与位置信息的映射关系 表， 确定所述机器人的位置信息； 根据所述机器人的位置信息， 向所述机器人消毒装置发送 所述第一指令； 所述在读取到所述轨道上设置的第 二电子标签时， 向所述机器人消毒装置发送第 二指 令， 包括： 所述机器人行走到所述第 二电子标签所在位置时， 通过电子标签读卡器读取到所述第 二电子标签的标签值； 根据所述第二电子标签的标签值和所述映射关系表， 确定所述机器 人的位置信息； 根据所述机器人的位置信息， 向所述机器人消毒装置发送所述第二指令； 所述在读取到所述轨道上设置的第 三电子标签时， 向所述机器人消毒装置发送第 三指 令， 包括： 所述机器人行走到所述第 三电子标签所在位置时， 通过电子标签读卡器读取到所述第 三电子标签的标签值； 根据所述第三电子标签的标签值和所述映射关系表， 确定所述机器 人的位置信息； 根据所述机器人的位置信息， 向所述机器人消毒装置发送所述第三指令 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 所述机器人接收到初始化指令后， 沿着所述轨道进行初始化运行， 在所述映射关系表 中， 记录所述第一电子标签的标签值与对应的位置信息、 所述第二电子标签的标签值与对 应的位置信息以及所述第三电子标签的标签值与对应的位置信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114984285 A 3