(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210654281.7 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 李保利 地址 710003 陕西省西安市莲湖区庙后街 140号 (72)发明人 李保利　 (74)专利代理 机构 合肥数字代码知识产权代理 有限公司 3425 3 专利代理师 贾少妍 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B60S 3/04(2006.01) (54)发明名称 机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走技 术 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 具体涉及机器 人洗车数字驱动可编程围绕车行走技术； 包括激 光传感器、 单片机、 驱动单元和动力单元， 其中： 激光传感器利用激光探测车辆的距离； 单片机用 于接收激光探测的车辆距离， 并根据所设定的程 序， 向驱动单元发送指令， 单片机的输入端与激 光传感器的输出端连接； 驱动单元根据所接收的 指令， 向驱动机器人履带轮运行的电机发送运行 或停止指令， 驱动单元的输入端与单片机的输出 端连接； 本发明所提供的洗车机器人， 其具有洗 车不伤车漆、 成本低、 容易推广、 智能化程度高、 无人式运营、 节省人工、 具有消毒功能、 清洁环保 以及不用安装， 买了就用的效果。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 114800531 A 2022.07.29 CN 114800531 A 1.机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走技术， 其特征在于， 包括激光传感器(10)、 单 片机(20)、 驱动单 元(30)和动力单 元(40)， 其中： 所述激光传感器(10)利用激光探测车辆的距离； 所述单片机(20)用于接收激光探测的车辆距离， 并根据所设定的程序， 向驱动单元 (30)发送指令， 所述单片机(20)的输入端与激光传感器(10)的输出端连接； 所述驱动单元(30)根据 所接收的指令， 向驱动机器人履带轮运行的电机发送运行或停 止指令， 所述驱动单 元(30)的输入端与单片机(20)的输出端连接； 所述动力单元(40)用于向机器人履带轮提供动力， 并根据驱动单元(30)的指令， 运行 后停止机器人履带轮。 2.根据权利要求1所述的机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走技术， 其特征在于， 所 述驱动单 元(30)包括左数字驱动模块(31)和右数字驱动模块(32)， 其中： 所述左数字驱动模块(31)用于向驱动机器人履带轮运行的电机发送运行或停止指令， 所述左数字驱动模块(31)的输入端与单片机(20)的输出端连接； 所述右数字驱动模块(32)用于向驱动机器人履带轮运行的电机发送运行或停止指令， 所述右数字驱动模块(32)的输入端与单片机(20)的输出端连接 。 3.根据权利要求2所述的机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走技术， 其特征在于， 所 述动力单 元(40)包括左霍尔电机(41)和右霍尔电机(42)， 其中： 所述左霍尔电机(41)用于向机器人左侧履带轮提供动力， 所述左霍尔电机(41)的输入 端与左数字驱动模块(31)连接； 所述右霍尔电机(42)用于向机器人右侧履带轮提供动力， 所述右霍尔电机(42)的输入 端与右数字驱动模块(32)连接 。 4.根据权利要求3所述的机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走技术， 其特征在于， 所 述左霍尔电机(41)的输出端与激光传感器(10)的输入端连接 。 5.根据权利要求3所述的机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走技术， 其特征在于， 所 述右霍尔电机(42)的输出端与激光传感器(10)的输入端连接 。 6.机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走方法， 使用了权利要求1 ‑5任意一项的机器 人洗车数字驱动可编程围绕车 行走技术， 其特征在于， 包括以下步骤： (1)待清洗车辆进入到洗车场地， 机器人起步开始工作， 先洗车辆的右侧， 三个激光传 感器(10)开始工作， 当走到右侧后面接近激光传感器(10)不到车辆后， 触发应用程序开始 工作； (2)机器人在洗车后面， 当机器人直线运行到激光传感器(10)检测不到车辆的地方后 触发程序， 按照步骤(1)中的方式， 完成第二次原地90 °直角转向， 然后直线行驶， 开始洗车 的左边； (3)机器人洗完车的左边后激光传感器(10)会检测不到车辆， 启动程序工作， 完成90 ° 直角转向， 开始直线行驶洗车的前面； (4)洗完前面后 机器人会完成最后一次原地90 °直角转弯， 回到一开始时的位置洗车的 右边； (5)机器人走到激光传感器(10)检测不到汽车的地方后， 程序发送指令机器人直线后 退， 结束整个程序， 机器人停止 工作， 整个洗车 过程完成。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800531 A 27.根据权利要求6所述的机器人洗车数字驱动可编程围绕车行走方法， 其特征在于， 在 步骤(1)中， 应用程序的工作方式如下： 当激光传感器(10)检测不到车辆后程序发送指令让机器人靠左边的履带停止工作， 右 霍尔电机(42)继续运行， 通过右霍尔电机(42)给单机片(20)提供的霍尔信息应用程序计算 右霍尔电机(42)的运转图数来计算右边履带的行走距离， 按实地情况设置一个转到90 °的 数据， 到这个数据后应用程序再发出指令启动左边履带运行， 开始直线行驶， 完成第一次 90°原地转向。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800531 A 3