(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210642215.8 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 上海捷勃特机 器人有限公司 地址 201207 上海市浦东 新区自由贸易试 验区芳春路40 0号1幢3层 (72)发明人 黄舒平　单泽民　 (74)专利代理 机构 上海专利商标事务所有限公 司 31100 专利代理师 骆希聪 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 机器人本体参数的管 理系统、 方法及计算机 可读介质 (57)摘要 本申请涉及一种机器人本体参数的管理系 统、 方法及可读介质， 机器人具有多个轴， 系统包 括： 多个存储装置， 每一存储装置位于机器人每 一轴上， 用于存储机器人本体参数； 辅助控制器， 用于根据第一数据帧管理存储装置中的机器人 本体参数并发送第二数据 帧； 以及主控制器， 独 立于多个存储装置， 用于向辅助控制器发送第一 数据帧以及接收第二数据帧。 通过将主控制器与 多个存储装置解耦， 更换主控板或电子元器件 后， 也可以在存储装置内轻松获取到对应机器人 本体参数， 解决了机器人本体参数重复测量标定 的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图8页 CN 114986506 A 2022.09.02 CN 114986506 A 1.一种机器人本体参数的管理系统， 所述机器人 具有多个轴， 包括： 多个存储装置， 每一所述存储装置位于所述机器人每一轴上， 用于存储所述机器人本 体参数； 辅助控制器， 用于根据第 一数据帧管理所述存储装置 中的所述机器人本体参数并发送 第二数据帧； 以及 主控制器， 与所述多个存储装置分离， 用于向所述辅助控制器发送第一数据帧以及接 收所述第二数据帧。 2.如权利要求1所述的管理系统， 其特征在于， 所述机器人本体参数包括但不限于DH参 数、 零点、 减速比和耦合比。 3.如权利要求1所述的管理系统， 其特征在于， 所述第 一数据帧包括第 一帧头、 标志位、 第一轴ID、 第一 参数标志、 第一数据位和第一校验位。 4.如权利要求3所述的管理系统， 其特征在于， 所述辅助控制器管理所述存储装置 中的 所述机器人本体参数的方式包括读和写。 5.如权利要求4所述的管理系统， 其特征在于， 所述辅助控制器根据所述第 一数据帧管 理所述存 储装置中的所述机器人本体参数包括： 根据所述第一校验位进行 校验； 如果校验正确， 判断所述标志位是否为预定义值， 如果是， 根据 所述标志位的值确定所 述管理的方式； 判断所述第一轴ID与当前辅助控制器ID是否相等， 如果是， 根据所述第一参数标志、 第 一数据位和所述管理的方式管理所述存 储装置中的所述机器人本体参数。 6.如权利要求5所述的管理系统， 其特征在于， 根据 所述标志位的值确定所述管理的方 式包括： 当所述标志位的值为读标志， 所述主控制器读取所述存储装置中的所述机器人本 体参数； 当所述标志位的值为写标志， 所述主控制器将所述机器人本体参数写入所述存储 装置。 7.如权利要求3所述的管理系统， 其特征在于， 所述第二数据帧包括第二帧头、 反馈标 志位、 第二轴ID、 第二 参数标志、 第二数据位和第二校验位。 8.如权利要求7所述的管理系统， 其特征在于， 所述主控制器还用于解析所述第 二数据 帧， 将解析后的管理结果反馈给用户。 9.如权利要求8所述的管理系统， 其特征在于， 所述主控制器解析所述第二数据帧包 括： 判断是否在第一阈值时间内收到第二数据帧， 如果是， 根据所述第二校验位进行 校验； 如果所述校验正确， 判断所述第二轴ID与所述第一轴ID是否相等， 如果是， 判断所述第 二参数标志与所述第一 参数标志是否相等； 如果所述第二 参数标志与所述第一 参数标志相等， 则所述管理结果 为管理成功。 10.如权利要求1所述的管理系统， 其特 征在于， 所述存 储装置为非易失性存 储装置。 11.如权利要求1所述的管理系统， 其特征在于， 所述存储装置为轴编码器， 所述辅助控 制器为轴编码器控制器或轴控制器。 12.一种机器人本体参数的管理方法， 所述机器人包括主控制器、 辅助控制器和位于多 个轴上的多个存 储装置， 所述多个存 储装置与所述主控制器分离， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114986506 A 2在所述主控制器与所述辅助控制器之间建立远程 通讯； 从所述主控制器向所述辅助控制器发送第一数据帧； 所述辅助控制器根据 所述第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数， 并 向所述主控制器发送第二数据帧； 以及 所述主控制器接收所述第二数据帧。 13.如权利要求12所述的管理方法， 其特征在于， 所述机器人本体参数包括但不限于DH 参数、 零点、 减速比和耦合比。 14.如权利要求12所述的管理方法， 其特征在于， 还包括所述主控制器解析所述第 二数 据帧， 将解析后的管理结果反馈给用户。 15.一种存储有计算机程序代码 的计算机可读介质， 所述计算机程序代码在由辅助控 制器和主控制器执 行时实现如权利要求12 ‑14任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114986506 A 3