(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210581583.6 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 深圳市大族机 器人有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区福海街 道和平社区重庆路12号智造中心园3 栋厂房601 (72)发明人 何定坤　张国平　王光能　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张思阳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制设备及机 器人系统 (57)摘要 本申请涉及一种机器人控制设备及机器人 系统， 包括安全控制装置、 电机和第一电源， 电机 设置于机器人， 安全控制装置连接第一电源， 第 一电源和安全控制装置均连接电机， 安全控制装 置用于在获取到急停信号后， 获取电机的运行参 数， 并控制电机停止工作后， 控制第一电源停止 向电机供电。 安全控制装置在获取到急停信号后 还获取电机的运行参数， 可以获取到更加全面的 运行参数， 指导根据机器人实际的运行情况对机 器人做出有效的安全限制。 并且， 通过安全控制 装置接收急停信号， 并控制电机停止工作后， 再 控制第一电源停止向电机供电， 避免直接对电机 断电进行制动对机器人内部机械结构的影响， 延 长了使用寿 命， 提高了安全性。 权利要求书1页 说明书9页 附图5页 CN 114888807 A 2022.08.12 CN 114888807 A 1.一种机器人控制设备， 其特征在于， 包括安全控制装置、 电机和第一电源， 所述电机 设置于机器人， 所述安全控制装置连接所述第一电源， 所述第一电源和所述安全控制装置 均连接所述电机， 所述安全控制装置用于在获取到急停信号后， 获取所述电机的运行参数， 并在控制所述电机停止 工作后， 控制所述第一电源停止向所述电机供电。 2.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 还包括伺服驱动器， 所述安全 控制装置通过 所述伺服驱动器连接所述电机 。 3.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 还包括探测装置， 所述探测装 置连接所述安全控制装置， 所述探测装置在探测到所述机器人的工作区域存在目标对象 时， 发送急停信号至安全 控制装置 。 4.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 所述安全控制装置还用于获取 模式选择信号， 并根据所述模式选择信号调整所述电机的工作状态。 5.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 还包括连接所述安全控制装置 的信息提示装置， 所述安全控制装置还用于将所述运行参数发送至所述信息提示装置进 行 信息提示。 6.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 还包括连接所述安全控制装置 的第二电源。 7.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 还包括被控开关元件， 所述电 机通过所述被控开关元件连接所述第一电源。 8.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 还包括抱闸装置， 所述抱闸装 置设置于所述电机， 并连接所述第一电源。 9.根据权利要求1所述的机器人控制设备， 其特征在于， 所述安全控制装置包括两个以 上的处理器， 各所述处理器分别连接同一器件。 10.一种机器人系统， 其特征在于， 包括机器人以及上述如权利要求1 ‑9中任意一项所 述的机器人控制设备， 所述机器人控制设备 连接所述机器人。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114888807 A 2机器人控制设 备及机器人系统 技术领域 [0001]本申请涉及机器人 领域， 特别是 涉及一种机器人控制设备及机器人系统。 背景技术 [0002]随着科技发展， 机器人逐渐成为了工业生产中的重要一环， 而 随着产业的不断升 级和技术不断创新， 对机器人在 使用过程中的安全性提出了更高更严格的要求。 而急停， 是 机器人在运行过程中最重要也是最不可缺少的功能， 急停设计的是否合理， 成为衡量机器 人是否符合 安全标准的必备 条件。 [0003]传统技术中， 机器人的急停模式通常设置为： 直接断开机器人输入电源， 进而使得 机器人紧急停止。 通过上述方案， 虽然可以控制机器人进行急停， 但是， 直接断开机器人输 入电源这种非控制式制动会降低机器人内部 机械结构的使用寿命， 安全性 不高。 发明内容 [0004]基于此， 有必要针对上述非控制式制动带来的安全性不高的问题， 提供一种机器 人控制设备及机器人系统。 [0005]一种机器人控制设备， 包括安全控制装置、 电机和第一电源， 所述电机设置于机器 人， 所述安全控制装置连接所述第一电源， 所述第一电源和所述安全控制装置均连接所述 电机， 所述安全控制装置用于在获取到急停信号后， 获取所述电机的运行参数， 并在 控制所 述电机停止 工作后， 控制所述第一电源停止向所述电机供电。 [0006]在其中一个实施例中， 还包括伺服驱动器， 所述安全控制装置通过所述伺服驱动 器连接所述电机 。 [0007]在其中一个实施例中， 还包括探测装置， 所述探测装置连接所述安全控制装置， 所 述探测装置在探测到所述机器人的工作区域存在目标对象时， 发送急停信号至安全控制装 置。 [0008]在其中一个实施例中， 所述安全控制装置还用于获取模式选择信号， 并根据所述 模式选择信号调整所述电机的工作状态。 [0009]在其中一个实施例中， 还包括连接所述安全控制装置 的信息提示装置， 所述安全 控制装置还用于将所述 运行参数发送至所述信息提 示装置进行信息提 示。 [0010]在其中一个实施例中， 还 包括连接所述 安全控制装置的第二电源。 [0011]在其中一个实施例中， 还包括被控开关元件， 所述电机通过所述被控开关元件连 接所述第一电源。 [0012]在其中一个实施例中， 还包括抱闸装置， 所述抱闸装置设置于所述电机， 并连接所 述第一电源。 [0013]在其中一个实施例中， 所述安全控制装置包括两个以上的处理器， 各所述处理器 分别连接同一器件。 [0014]一种机器人系统， 包括机器人以及上述机器人控制设备， 所述机器人控制设备连说　明　书 1/9 页 3 CN 114888807 A 3