(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210533020.X (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 深圳市大族机 器人有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区福海街 道和平社区重庆路12号智造中心园3 栋厂房601 (72)发明人 陈凯泽　何定坤　张国平　王光能　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张思阳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制装置和机 器人 (57)摘要 本申请涉及一种机器人控制装置和机器人， 包括第一延时模块、 第二延时模块、 逻辑控制模 块和输出控制模块， 第一延时模块和第二延时模 块均连接逻辑控制模块， 逻辑控制模块连接输出 控制模块， 第一延时模块用于接入安全功能控制 信号， 延时后发送至逻辑控制模块， 第二延时模 块用于接入安全功能控制信号， 延时后发送至逻 辑控制模块， 逻辑控制模块在接收到来自第一延 时模块或来自第二延时模块的安全功能控制信 号时， 将安全功能控制信号发送至输出控制模 块， 输出控制模块用于根据安全功能控制信号对 机器人本体进行安全控制。 提供了安全冗余， 保 障了机器人的安全， 避免机械部分硬 关断造成的 损坏， 从而延长 机器人的使用寿 命， 使用可靠 。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114750161 A 2022.07.15 CN 114750161 A 1.一种机器人控制装置， 其特征在于， 包括第一延时模块、 第二延时模块、 逻辑控制模 块和输出控制模块， 所述第一延时模块和所述第二延时模块均连接所述逻辑控制模块， 所 述逻辑控制模块连接所述输出控制模块； 所述第一延时模块用于接入安全功能控制信号， 延时后发送至所述逻辑控制模块， 所 述第二延时模块用于接入安全功 能控制信号， 延时后 发送至所述逻辑控制模块， 所述逻辑 控制模块在接 收到来自所述第一延时模块或来自所述第二延时模块的安全功 能控制信号 时， 将所述安全功能控制信号发送至所述输出控制模块， 所述输出控制模块用于根据所述 安全功能控制信号对机器人本体进行安全 控制。 2.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述第 一延时模块为硬件延时 模块， 所述第二延时模块 为软件延时模块。 3.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述安全功能控制信号包括第 一安全功能控制 信号和第二安全功能控制 信号， 所述第一延时模块包括第一硬件延时电路 和第二硬件延时电路， 所述第二延时模块包括第一软件延时单 元和第二软件延时单 元； 所述第一硬件延时电路用于接入所述第 一安全功能控制信号， 并发送至所述逻辑控制 模块， 所述第二硬件延时电路用于接入所述第二安全功能控制信号， 并发送至所述逻辑控 制模块， 所述第一软件延时单元用于接入所述第一安全功 能控制信号， 并发送至所述逻辑 控制模块， 所述第二软件延时单元用于接入所述第二安全功能控制信号， 并发送至所述逻 辑控制模块。 4.根据权利要求3所述的机器人控制装置， 其特征在于， 还包括安全输入模块， 所述安 全输入模块用于接入所述第一安全功能控制 信号和第二安全功能控制 信号， 所述第一硬件 延时电路、 所述第二硬件延时电路、 所述第一软件延时单元和所述第二软件延时单元均连 接所述安全输入 模块。 5.根据权利要求4所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述安全输入模块包括第 一安 全输入单元、 第二安全输入单元、 第三安全输入单元和 第四安全输入 单元， 所述第一硬件延 时电路用于通过所述第一安全输入单元接入所述第一安全功能控制信号， 所述第一软件延 时单元用于通过所述第二安全输入单元接入所述第一安全功能控制信号， 所述第二软件延 时单元用于所述第三安全输入单元接入所述第二安全功能控制信号， 所述第二硬件延时电 路用于通过 所述第四安全输入单 元接入所述第二 安全功能控制信号。 6.根据权利要求 4所述的机器人控制装置， 其特 征在于， 所述 安全输入 模块包括 光耦。 7.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述逻辑控制模块包括第 一逻 辑与电路、 第二逻辑与电路和逻辑或电路， 所述第一逻辑与电路的输入侧连接所述第一延 时模块， 所述第二逻辑与电路的输入侧连接所述第二延时模块， 所述第一逻辑与电路和所 述第二逻辑与电路的输出侧均连接所述逻辑或电路的输入侧， 所述逻辑或电路的输出侧连 接所述输出控制模块。 8.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 还包括反馈模块， 所述反馈模 块连接所述输出控制模块， 并连接所述第二延时模块。 9.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述第 一延时模块的延时时长 小于所述第二延时模块的延时 时长。 10.一种机器人， 其特征在于， 包括机器人本体和如权利要求1 ‑9任意一项所述的机器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114750161 A 2人控制装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114750161 A 3