(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210527441.1 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 深圳市大族机 器人有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区福海街 道和平社区重庆路12号智造中心园3 栋厂房601 (72)发明人 刘传真　郝瑜　洪俊填　叶国豪　 王光能　张国平　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张思阳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 装置、 计算机设备和存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种机器人控制方法、 装置、 计 算机设备、 存储介质和计算机程序产品， 将垂直 定位机器人、 水平定位机器人和图像采集装置标 定到同一世界坐标系下， 通过垂直定位机器人上 的图像采集装置定位待 标定产品后， 获取垂直定 位机器人上的图像采集装置的垂直位置， 并通过 水平定位机器人上的图像采集装置定位待标定 产品后， 获取水平定位机器人上的图像采集装置 的水平位置， 计算垂直位置与基础模 型的第一误 差， 及水平位置与基础模型的第二误差， 当第一 误差和第二误差均在允许误差范围内时， 根据 垂 直位置、 水平位置和基础模型计算空间坐标， 将 空间坐标发送至垂直定位机器人和水平定位机 器人， 提高机 器人的工作可靠性。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114750160 A 2022.07.15 CN 114750160 A 1.一种机器人控制方法， 其特征在于， 用于对机器人进行控制， 所述机器人包括垂直定 位机器人和水平定位机器人， 所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人上均设置有图像 采集装置， 用于对待标定产品进行视 觉定位， 所述控制方法包括： 将所述垂直定位机器人、 所述水平定位机器人和所述图像采集装置标定到同一世界坐 标系下； 通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后， 获取所述垂直定位机 器人上的图像采集装置的垂 直位置， 并通过所述水平定位机器人上的图像采集装置定位待 标定产品后， 获取 所述水平定位机器人 上的图像采集装置的水平位置； 计算所述垂直位置与基础模型的第 一误差， 及所述水平位置与 所述基础模型的第 二误 差； 当所述第一误差和所述第二误差均在允许误差范围内时， 根据所述垂直位置、 所述水 平位置和所述基础模型计算空间坐标； 将所述空间坐标发送至所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人， 使所述垂直定位 机器人和所述水平定位机器人基于所述空间坐标工作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述垂直位置与基础模型的第 一 误差， 及所述水平位置与所述基础模型的第二 误差之后， 还 包括： 当所述第一误差或所述第 二误差不在允许误差范围内时， 发送调整指令至各所述机器 人， 并返回所述通过所述垂直定位机器人上 的图像采集装置定位待标定产品后， 获取所述 垂直定位机器人上的图像采集装置的垂 直位置， 并通过所述水平定位机器人上的图像采集 装置定位待标定产品后， 获取所述水平定位机器人上 的图像采集装置的水平位置； 所述调 整指令用于控制各 所述图像采集装置调整 姿态。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述调整指令还用于控制所述垂直定位机 器人上的图像采集装置和所述水平定位机器人 上的图像采集装置保持空间90 °垂直。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述垂直位置与基础模型的第 一 误差， 及所述水平位置与所述基础模型的第二 误差之前， 还 包括： 通过所述图像采集装置、 所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人获取基础模型。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基础模型包括垂直基础模型和水平基 础模型， 所述通过所述图像采集装置、 所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人获取基 础模型， 包括： 发送第一标定指令至所述垂直定位机器人； 所述第 一标定指令用于控制所述垂直定位 机器人上的图像采集装置以初始 垂直空间方向姿态确定垂直基础模型； 发送第二标定指令至所述水平定位机器人； 所述第 二标定指令用于控制所述水平定位 机器人上的图像采集装置以初始水平空间方向姿态确定水平基础模型。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述垂直定位机器人、 所述水平定 位机器人和所述图像采集装置标定 到同一世界坐标系下之前， 还 包括： 将所述垂直定位机器人、 所述水平定位机器人和所述图像采集装置分配到同一个网 段。 7.一种机器人控制装置， 其特征在于， 用于对机器人进行控制， 所述机器人包括垂直定 位机器人和水平定位机器人， 所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人上均设置有图像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114750160 A 2采集装置， 用于对待标定产品进行视 觉定位， 所述装置包括： 坐标统一模块， 用于将所述垂直定位机器人、 所述水平定位机器人和所述图像采集装 置标定到同一世界坐标系下； 位置采集模块， 用于通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后， 获取所述垂 直定位机器人上的图像采集装置的垂 直位置， 并通过所述水平定位机器人上的 图像采集装置定位待标定产品后， 获取所述水平定位机器人上的图像采集装置的水平位 置； 误差计算模块， 用于计算所述垂直位置与基础模型的第一误差， 及所述水平位置与所 述基础模型的第二 误差； 控制坐标计算模块， 用于当所述第一误差和所述第二误差均在允许误差范围内时， 根 据所述垂直 位置、 所述水平位置和所述基础模型计算空间坐标； 执行模块， 用于将所述空间坐标发送至所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人， 使所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人基于所述空间坐标工作。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114750160 A 3