(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210598024.6 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 闫萌　陈春玉　罗璇　张志豪　 熊友军　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 刘永康 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 装置、 计算机可读存储介 质及机器人 (57)摘要 本申请属于机器人技术领域， 尤其涉及一种 机器人控制方法、 装置、 计算机可读存储介质及 机器人。 所述方法包括： 获取第一运动数据； 所述 第一运动数据为由预设的虚拟现实设备采集的 人体手臂末端运动数据； 将所述第一运动数据映 射至机器人的机械臂末端工作空间， 得到第二运 动数据； 获取所述机器人的机械臂各关节状态， 并对所述第二运动数据和所述机械臂各关节状 态进行二次规划求解， 得到所述机器人的机械臂 各关节控制数据； 向所述机器人的运动控制模块 下发所述机械臂各关节控制数据， 以使所述运动 控制模块根据所述机械臂各关节控制数据控制 所述机器人的机械臂进行运动， 控制方式更加自 然直观， 灵活性更强。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114888809 A 2022.08.12 CN 114888809 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一运动数据； 所述第 一运动数据为由预设的虚拟现实设备采集的人体手臂末端 运动数据； 将所述第一 运动数据映射至 机器人的机 械臂末端工作空间， 得到第二 运动数据； 获取所述机器人的机械臂各关节状态， 并对所述第 二运动数据和所述机械臂各关节状 态进行二次规划求 解， 得到所述机器人的机 械臂各关节控制数据； 向所述机器人的运动控制模块下发所述机械臂各关节控制数据， 以使所述运动控制模 块根据所述机 械臂各关节控制数据控制所述机器人的机 械臂进行运动。 2.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 在对所述第 二运动数据和所述 机械臂各关节状态进行二次规划求解， 得到所述机器人 的机械臂各关节控制数据之后， 还 包括： 判断所述机 械臂各关节控制数据是否满足预设的限制条件； 若不满足所述限制条件， 则停止向所述机器人的运动控制模块下发所述机械臂各关节 控制数据； 若满足所述限制条件， 则继续向所述机器人的运动控制模块下发所述机械臂各关节控 制数据。 3.根据权利要求2所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述判断所述机械臂各关节控 制数据是否满足预设的限制条件， 包括： 根据所述机 械臂各关节控制数据判断是否出现二次规划求 解过速； 若出现二次规划求 解过速， 则判定所述机 械臂各关节控制数据不满足所述限制条件； 若未出现二 次规划求解过速， 则判断所述机械臂各关节控制数据 是否超出预设的关节 限位； 若超出所述关节限位， 则判定所述机 械臂各关节控制数据不满足所述限制条件； 若未超出 所述关节限位， 则判定所述机 械臂各关节控制数据满足所述限制条件。 4.根据权利要求3所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述机械臂各关节控 制数据判断是否出现二次规划求 解过速， 包括： 计算与所述机 械臂各关节控制数据对应的雅可比矩阵； 根据所述 雅可比矩阵计算条件数； 若所述条件数 大于预设的条件数阈值， 则判定出现二次规划求 解过速； 若所述条件数小于或等于所述条件数阈值， 则判定未 出现二次规划求 解过速。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人控制方法， 其特征在于， 在停止向所述机 器人的运动控制模块下发所述机 械臂各关节控制数据之后， 还 包括： 在后续控制周期， 继续 求解得到所述机器人的机 械臂各关节控制数据； 判断所述机 械臂各关节控制数据是否满足所述限制条件； 若满足所述限制条件， 则判断所述机械臂各关节控制数据 是否满足预设的过渡结束条 件； 若不满足所述过渡结束条件， 则对所述机械臂各关节控制数据进行平滑处理， 得到平 滑处理后的机 械臂各关节控制数据； 向所述机器人的运动控制模块下发所述平 滑处理后的机 械臂各关节控制数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114888809 A 2若满足所述过渡结束条件， 则继续向所述机器人的运动控制模块下发所述机械臂各关 节控制数据。 6.根据权利要求5所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述判断所述机械臂各关节控 制数据是否满足预设的过渡结束条件， 包括： 计算所述机 械臂各关节控制数据与所述机 械臂各关节状态之间的数据误差； 判断所述数据误差是否小于预设的误差阈值； 若小于所述 误差阈值， 则判定所述机 械臂各关节控制数据满足所述过渡结束条件； 若大于或等于所述误差阈值， 则判定所述机械臂各关节控制数据不满足所述过渡结束 条件。 7.根据权利要求5所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述对所述机械臂各关节控制 数据进行平 滑处理， 得到平 滑处理后的机 械臂各关节控制数据， 包括： 使用预设的比例微分控制器对所述机械臂各关节控制数据进行平滑 处理， 得到平滑 处 理后的机 械臂各关节控制数据。 8.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 运动数据获取模块， 用于获取第一运动数据； 所述第一运动数据为由预设的虚拟现实 设备采集的人体 手臂末端运动数据； 运动数据映射模块， 用于将所述第一运动数据映射至机器人的机械臂末端工作空间， 得到第二 运动数据； 控制数据求解模块， 用于获取所述机器人的机械臂各关节状态， 并对所述第二运动数 据和所述机械臂各关节状态进行二次规划求解， 得到所述机器人的机械臂各关节控制数 据； 控制数据 下发模块， 用于向所述机器人的运动控制模块下发所述机械臂各关节控制数 据， 以使所述运动控制模块根据所述机械臂各关节控制数据控制所述机器人的机械臂进 行 运动。 9.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的机器人控制方法 的步骤。 10.一种机器人， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中 任一项所述的机器人控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114888809 A 3