(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210447069.3 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 深圳优地科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区新 安街 道兴东社区67区留芳路6号庭威产业 园1号楼5D (72)发明人 夏舸　梁朋　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 高川 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 装置、 机 器人及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人控制方法、 装置、 机器人及存储介质， 所述机器人设置有储物仓， 储物仓内设置有机械臂， 所述方法包括： 在到达 储物仓内待配送物品的配送目的地后， 通过机械 臂将抓取的待配送物品送出储物仓外； 通过机械 臂中设置的传感器检测储物仓外环境中是否存 在用户手掌； 当确定存在用户手掌时， 通过传感 器获取用户手 掌所在位置； 控制机械臂移动至用 户手掌所在位置， 以将抓取的待配送物品放置于 用户手掌。 本发 明实现了机器人自动将待配送物 品交付于用户手上， 用户只需要伸手接住待配送 物品即可， 无需伸手进储物仓内取货， 简化了用 户的取货流程， 提高了送货机器人的智 能性， 提 高了用户的取货体验。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114770504 A 2022.07.22 CN 114770504 A 1.一种机器人控制方法， 应用于机器人， 其特征在于， 所述机器人设置有储物仓， 所述 储物仓内设置有机 械臂， 所述方法包括： 在到达所述储物仓 内待配送物品的配送目的地后， 通过所述机械臂将抓取的所述待配 送物品送出 所述储物仓 外； 通过所述机械臂中设置的传感器 检测所述储物仓 外环境中是否存在用户手掌； 当确定存在所述用户手掌时， 通过 所述传感器获取 所述用户手掌所在位置； 控制所述机械臂移动至所述用户手掌所在位置， 以将抓取的所述待配送物品放置于所 述用户手掌。 2.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述通过所述机械臂中设置的传 感器检测所述储物仓 外环境中是否存在用户手掌包括： 通过所述机械臂中设置的传感器获取传感器数据， 其中， 所述传感器为深度相机和/或 雷达传感器； 从所述传感器数据中提取环境物轮廓特征， 并将所述环境物轮廓特征与预设的手掌轮 廓特征进行比对； 若所述环境物轮廓特征与 所述手掌轮廓特征比对一致， 则确定所述储物仓外环境中存 在用户手掌。 3.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述在到达所述储物仓 内待配送 物品的配送目的地后， 通过所述机械臂将抓取 的所述待配送物品送出所述储物仓外之前， 还包括： 在确定所述所述待配送物品后， 通过所述机械臂从所述储物仓 内抓取并固定所述待配 送物品。 4.如权利要求3所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述通过所述机械臂从所述储物 仓内抓取并固定所述待配送 物品包括： 通过所述机械臂中设置的图形码扫描装置进行扫描， 根据扫描到的所述待配送物品的 图形码确定所述待配送物品在所述储物仓内的位置， 或， 通过所述机械臂中设置的近场通 信装置与所述储物仓内各物品进 行通信， 根据通信结果确定所述待配送物品在所述储物仓 内的位置； 控制所述机械臂移动至所述待配送物品在所述储物仓内的位置后抓取并固定所述待 配送物品。 5.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述通过所述机械臂中设置的传 感器检测所述储物仓 外环境中是否存在用户手掌之前， 还 包括： 通过所述传感器 检测是否存在取货对象； 若确定存在取货对象， 则通过 所述传感器 检测所述取货对象的身高特 征； 控制所述机 械臂携带 所述待配送 物品悬停在与所述身高特 征对应的高度位置 。 6.如权利要求5所述的机器人控制方法， 其特征在于， 当所述传感器包括摄像装置时， 所述通过所述传感器 检测是否存在取货对象包括： 通过所述摄像装置获取环境图像数据， 对所述环境图像数据进行识别得到身份验证信 息； 将所述身份验证信息与所述待配送 物品对应的取货对象身份信息进行匹配；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770504 A 2当所述身份验证信息与所述取货对象身份信息匹配一 致时， 确定存在取货对象。 7.如权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述控制所述机械 臂移动至所述用户手掌所在位置， 以将抓取的所述待配送 物品放置 于所述用户手掌包括： 控制所述机 械臂移动至所述用户手掌所在位置； 通过所述机械臂抓取部件与所述待配送物品接触面设置的电子皮肤检测各个接触点 的压力值； 当检测到各压力值符合预设压力值分布状态时， 控制所述机械臂松开所述待配送物 品， 以将抓取的所述待配送 物品放置 于所述用户手掌。 8.一种机器人控制装置， 所述装置部署于机器人， 其特征在于， 所述机器人设置有储物 仓， 所述储物仓内设置有机 械臂， 所述装置包括： 抓取模块， 用于在到达所述储物仓内待配送物品的配送目的地后， 通过所述机械臂将 抓取的所述待配送 物品送出 所述储物仓 外； 检测模块， 用于通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用 户手掌； 获取模块， 用于当确定存在所述用户手掌时， 通过所述传感器获取所述用户手掌所在 位置； 交付模块， 用于控制所述机械臂移动至所述用户手掌所在位置， 以将抓取的所述待配 送物品放置 于所述用户手掌。 9.一种机器人， 其特征在于， 所述机器人包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上 并可在所述处理器上运行的机器人控制程序， 所述机器人控制程序被所述处理器执行时实 现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有机器人 控制程序， 所述机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的机器 人控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770504 A 3