(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210509558.7 (22)申请日 2022.05.11 (71)申请人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 (72)发明人 张永胜　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 周旋 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 装置、 机器人、 存储介质和 程序产品 (57)摘要 本申请涉及一种机器人控制方法、 装置、 机 器人、 存储介质和程序产品。 所述方法包括： 在所 述机器人从目标候梯点向 电梯轿厢内的目标乘 梯点行进过程中， 获取所述机器人与障碍物之间 的距离； 若所述距离大于预设距离阈值， 则控制 所述机器人以预设速度向所述目标乘梯点行进， 直至所述机器人进入所述电梯轿厢内。 采用本方 法机器人能够 在人流量大的场景 下乘梯。 权利要求书1页 说明书9页 附图7页 CN 114714361 A 2022.07.08 CN 114714361 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在所述机器人从目标候梯点向电梯轿厢内的目标乘梯点行进过程中， 实时获取所述机 器人与行进路线中的障碍物之间的距离； 若所述距离大于预设距离阈值， 则控制所述机器人以预设速度向所述目标乘梯点行 进， 直至所述机器人进入所述电梯轿厢内。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述距离小于所述预设距离阈值， 则控制所述机器人停止运动。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述机器人当前次停止运动时所处的当前位置信息； 获取所述机器人当前次保持停止运动状态的持续时长； 若所述当前位置信息位于所述电梯轿厢内， 且所述持续时长大于第一预设时长阈值， 则停止获取 所述机器人与所述障碍物之间的距离 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述当前位置信 息位于所述电梯轿厢内， 且所述持续 时长小于或者等于所述第 一预 设时长阈值， 则返回执行所述获取所述机器人与所述障碍物之间的距离， 并在获取 的所述 机器人与所述障碍物之 间的距离大于所述预设距离阈值的情况下， 控制所述机器人以所述 预设速度向所述目标乘梯点行进。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述当前位置信息不位于所述电梯轿厢内， 且所述持续时长大于第二预设时长阈 值， 则控制所述机器人向所述目标候梯点行进， 并重新呼叫所述电梯轿厢。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述当前位置信 息不位于所述电梯轿厢内， 且所述持续 时长小于或者等于所述第 二 预设时长阈值， 则返回执行所述获取所述机器人与所述障碍物之间的距离， 并在获取 的所 述机器人与所述障碍物之 间的距离大于所述预设距离阈值的情况下， 控制所述机器人以所 述预设速度向所述目标乘梯点行进。 7.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于在所述机器人从目标候梯点向电梯轿厢内的目标乘梯点行进过程 中， 获取所述机器人与障碍物之间的距离； 第一控制模块， 用于若所述距离大于预设距离阈值， 则控制所述机器人以预设速度向 所述目标乘梯点行进， 直至所述机器人进入所述电梯轿厢内。 8.一种机器人， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所 述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114714361 A 2机器人控制方 法、 装置、 机器人、 存储介质和程序产品 技术领域 [0001]本申请涉及机器人技术领域， 特别是涉及一种机器人控制 方法、 装置、 机器人、 存 储介质和程序 产品。 背景技术 [0002]随着机器人技术的发展， 机器人可以和人一起乘坐电梯， 并且能够到达建筑物的 各个楼层执 行任务。 [0003]传统技术中， 机器人乘梯是选择建筑物中人流量小， 繁忙度低的电梯作为目标电 梯， 向目标电梯发出呼梯请求， 从而乘坐电梯。 [0004]然而， 在人流 量大的场景 下， 存在机器人 无法乘坐电梯的问题。 发明内容 [0005]基于此， 有必要针对上述技术问题， 提供一种在人流量大的场景下机器人仍能够 乘梯的机器人控制方法、 装置、 机器人、 存 储介质和程序 产品。 [0006]第一方面， 本申请提供了一种机器人控制方法。 所述方法包括： [0007]在所述机器人从目标候梯 点向电梯轿厢内 的目标乘梯点行进过程中， 获取所述机 器人与障碍物之间的距离； [0008]若所述距离大于预设距离阈值， 则控制所述机器人以预设速度向所述目标乘梯点 行进， 直至所述机器人进入所述电梯轿厢内。 [0009]在其中一个实施例中， 所述方法还 包括： [0010]若所述距离小于所述预设距离阈值， 则控制所述机器人停止运动。 [0011]在其中一个实施例中， 所述方法还 包括： [0012]获取所述机器人当前次停止运动时所处的当前位置信息； [0013]获取所述机器人当前次保持停止运动状态的持续时长； [0014]若所述当前位置信息位于所述电梯轿厢内， 且所述持续时长大于第一预设时长阈 值， 则停止获取 所述机器人与所述障碍物之间的距离 。 [0015]在其中一个实施例中， 所述方法还 包括： [0016]若所述当前位置信息位于所述电梯轿厢内， 且所述持续时长小于或者等于所述第 一预设时长阈值， 则 返回执行所述获取所述机器人与所述障碍物之间的距离， 并在获取 的 所述机器人与所述障碍物之 间的距离大于所述预设距离阈值的情况下， 控制所述机器人以 所述预设速度向所述目标乘梯点行进。 [0017]在其中一个实施例中， 所述方法还 包括： [0018]若所述当前位置信息不位于所述电梯轿厢内， 且所述持续时长大于第二预设时长 阈值， 则控制所述机器人向所述目标候梯点行进， 并重新呼叫所述电梯轿厢。 [0019]在其中一个实施例中， 所述方法还 包括： [0020]若所述当前位置信息不位于所述电梯轿厢内， 且所述持续时长小于或者等于所述说　明　书 1/9 页 3 CN 114714361 A 3