(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210495141.X (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 法奥意威(苏州)机 器人系统有限公 司 地址 215000 江苏省苏州市高新区竹园路 209号2号楼1810室 (72)发明人 史琦亮　王超　李瑞　姚庭　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 戴尧罡 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 装置、 协作机器人和存储 介质 (57)摘要 本发明的实施例提供了一种机器人控制方 法、 装置、 协作机器人和存储介质， 涉及自动化技 术领域， 方法应用于协作机器人， 方法包括： 在协 作机器人的运行发生异常的情况下， 进行状态重 置， 响应于状态重置， 基于协作机器人当前路径 点位， 以及预存的、 协作机器人从原点运行至当 前路径点位过程中途经的各路径 点位， 获得从当 前路径点位回到原点的运行轨迹以及运行状态， 并按照运行轨迹和运行状态， 返回原点， 从而实 现对运行异常的可靠处 理。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114670206 A 2022.06.28 CN 114670206 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 应用于协作机器人， 所述方法包括： 监测所述协作机器人的运行 是否发生异常； 在所述协作机器人的运行发生异常的情况 下， 进行状态重 置； 响应于所述状态重置， 基于所述协作机器人当前路径点位， 以及预存的、 所述协作机器 人从原点运行至所述当前路径点位过程中途经的各路径点位， 获得从所述当前路径点位回 到所述原点的运行轨 迹以及运行状态； 按照所述 运行轨迹和运行状态， 返回所述原点。 2.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述协作机器人上设置有 Record Motion接口， 所述方法还 包括记录各路径点 位的步骤， 该步骤 包括： 从原点开始， 在所述协作机器人执行每个运动指令之后， 按设定规则调用所述Record   Motion接口， 记录当前路径点 位。 3.根据权利要求2所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述设定规则包括以下至少一 种： 在所述协作机器人执行每个运动指令之后， 均调用所述Record  Motion接口， 记录当前 路径点位； 在所述协作机器人执行每个运动指令之后， 按预设间隔调用所述Record  Motion接口， 记录当前路径点 位； 其中， 所述预设间隔包括时间 间隔、 距离间隔中的至少一种； 在所述协作机器人执行每个运动指令之后， 判断当前路径点位是否位于设定的位置记 录区间， 若是， 则调用所述Record  Motion接口， 记录当前路径点 位。 4.根据权利要求2所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述路径点位包括所述协作机 器人的坐标系信息、 运行状态和路径点 位获取时间； 所述获得从所述当前路径点 位回到所述原点的运行轨 迹以及运行状态的步骤， 包括： 基于所述协作机器人当前路径点位的坐标系信 息， 以及记录的各路径点位的坐标系信 息和获取时间的先后顺序， 得到从所述当前路径点 位回到所述原点的运行轨 迹； 基于各路径点位的运行状态， 得到回到所述原点的运行轨迹 中相应路径点位的运行状 态； 其中， 所述 运行状态包括 运行速度、 方向、 加速度。 5.根据权利要求2所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述路径点位包括所述协作机 器人的坐标系信息和运行状态； 所述获得从所述当前路径点 位回到所述原点的运行轨 迹以及运行状态的步骤， 包括： 基于坐标系信 息， 从原点开始， 每记录一个路径点位， 将新记录的路径点位与上一路径 点位相连， 其中， 记录的第一个路径 点位与所述原 点相连， 记录的第二个路径 点位与所述第 一个路径点 位相连， 记录的第N个路径点 位与第N‑1个路径点 位相连， N大于等于2； 将所述协作机器人发生异常的当前路径点位与所述第N个路径点位相连， 得到从所述 当前路径点 位回到所述原点的运行轨 迹； 基于各路径点位的运行状态， 得到回到所述原点的运行轨迹 中相应路径点位的运行状 态； 其中， 所述 运行状态包括 运行速度、 方向、 加速度。 6.根据权利要求2所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述协作机器人上还设置有 Clear back to phome接口， 所述方法还 包括： 在满足设定条件的情况下， 调用所述Clear  back to phome接口， 删除预存的各路径点权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114670206 A 2位； 所述设定条件 包括以下至少一种： 所述协作机器人已经返回原点； 所述协作机器人已经完成当前周期的作业； 接收到主动调用指令 。 7.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述进行状态重置的步骤， 包 括： 执行断电操作； 响应于重新上电指令， 向与所述协作机器人通信连接的上位机输出触发指令， 所述触 发指令表征所述协作机器人已经启动并且已准备好接收数据， 以使所述上位机响应于所述 触发指令， 返回倒带指令； 所述响应于所述状态重 置包括： 响应于所述倒带指令 。 8.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 应用于协作机器人， 所述机器人控制装置包括： 状态检测模块， 用于监测所述协作机器人的运行 是否发生异常； 异常处理模块， 用于在所述协作机器人的运行发生异常的情况下， 进行状态重置； 响应 于所述状态重置， 基于所述协作机器人当前路径 点位， 以及预存的、 所述协作机器人从原 点 运行至所述当前路径 点位过程中途经的各路径点位， 获得从所述当前路径点位回到所述原 点的运行轨 迹以及运行状态； 按照所述 运行轨迹和运行状态， 返回所述原点。 9.一种协作机器人， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理 器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序时实现权利要求 1至7任一项 所述的机器 人控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括计算机程 序， 所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在协作机器人执行权利要求1 至7任一项所述的机器人控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114670206 A 3