(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210669376.6 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 汤煜　谢磊彬　焦继超　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 肖遥 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 机器人控制装置、 机器人 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人控制方法、 机器人 控制装置、 机器人及计算机 可读存储介质。 其中， 该方法包括： 在机器人存在 进入目标空间的需求 时， 确定机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉 位姿和目标点， 其中， 目标空间中存在预设的视 觉标识； 根据初始视觉位姿， 控制机器人移动至 直线行驶路段， 其中， 直线行驶路段距离目标空 间的出入口更近的端点为目标点， 直线行驶路段 的长度为预设长度； 在机器人移动至直线行驶路 段后， 控制机器人朝向视觉标识直线移动进目标 空间。 通过本申请方案， 可使得机器人能够无阻 碍且高效的进 入电梯等空间。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115070758 A 2022.09.20 CN 115070758 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 在机器人存在进入目标空间的需求 时， 确定所述机器人在视觉标识坐标系下的初始视 觉位姿和目标点， 其中， 所述目标 空间中存在预设的视觉标识， 所述视觉标识与所述目标 空 间的出入口相对， 所述视觉标识 坐标系为以所述视觉标识投影至水平面的点为原点所构建 的二维坐标系， 所述 目标点在所述 目标空间之外， 所述 目标点到所述出入口的距离为预设 距离， 且所述目标点在所述视觉标识坐标系的x轴 上， 所述x轴垂直于所述视觉标识所在的 竖直平面； 根据所述初始视觉位姿， 控制所述机器人移动至直线行驶路段， 其中， 所述直线行驶路 段距离所述出入口更近的端点为所述 目标点， 所述直线行驶路段 的长度为预设长度， 且所 述直线行驶路段与所述x轴重合； 在所述机器人移动至所述直线行驶路段后， 控制所述机器人朝向所述视觉标识直线移 动进所述目标空间。 2.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述初始视觉位姿， 控 制所述机器人移动至直线行驶路段， 包括： 根据所述初始视觉位姿， 控制所述机器人弧线移动至所述直线行驶路段； 或者， 根据 所 述初始视 觉位姿， 控制所述机器人直线移动至所述 直线行驶路段。 3.如权利要求2所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述初始视觉位姿， 控 制所述机器人弧线移动至所述 直线行驶路段， 包括： 根据所述初始视觉位姿所指示的位置及所述直线行驶路段的两个端点， 计算所述机器 人的角度范围； 在所述角度范围内， 确定目标角度； 根据所述目标角度及所述初始视 觉位姿所指示的位置， 计算圆弧路径； 控制所述机器人按照所述圆弧路径 移动至所述 直线行驶路段。 4.如权利要求3所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述控制所述机器人按照所述 圆 弧路径移动至所述 直线行驶路段， 包括： 在控制所述机器人按照所述 圆弧路径移动的过程中， 确定所述机器人在所述视觉标识 坐标系下的当前视觉位姿及历史视觉位姿， 以及， 通过所述机器人 的里程计确定所述机器 人的当前 里程计位姿及历史里程计位姿； 根据所述当前视觉位姿、 所述历史视觉位姿、 所述当前里程计位姿及所述历史里程计 位姿判断所述机器人 是否出现位姿突变； 在所述机器人 出现位姿突变时， 根据所述当前视 觉位姿对所述圆弧路径进行 更新； 控制所述机器人按照更新后的所述 圆弧路径继续移动， 并返回执行所述确定所述机器 人在所述视觉标识坐标系 下的当前视觉位姿及历史视觉位姿， 以及， 通过所述机器人 的里 程计确定所述机器人的当前里程计位姿及历史里程计位姿的步骤及后续步骤， 直至所述机 器人移动至所述 直线行驶路段。 5.如权利要求4所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述当前视觉位姿、 所 述历史视觉位姿、 所述当前里程计位姿及所述历史里程计位姿判断所述机器人是否出现位 姿突变， 包括： 根据所述当前视 觉位姿及所述历史视 觉位姿计算视 觉位姿差异；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070758 A 2根据所述当前 里程计位姿及所述历史里程计位姿计算里程计位姿差异； 比对所述视 觉位姿差异及所述里程计位姿差异； 根据比对结果判断所述机器人 是否出现位姿突变。 6.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述机器人在所述视觉标识坐标 系下的视 觉位姿的确定过程包括： 通过所述机器人所搭载的摄像头对所述视觉标识进行视觉定位， 确定所述视觉标识在 机器人坐标系下的视 觉位姿； 根据所述机器人坐标系与 所述视觉标识坐标系之间的坐标变换关系， 对所述视觉标识 在所述机器人坐标系下的视觉位姿进 行变换， 得到所述机器人在所述视觉标识 坐标系下的 视觉位姿。 7.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述确定所述机器人在视觉标识 坐标系下的初始视 觉位姿， 包括： 检测预设时长内是否 已得到所述机器人在所述视觉标识坐标系下的至少N帧视觉位 姿， 其中， 所述机器人在所述预设时长内未移动； 在所述预设时长内已得到所述至少N帧视觉位姿的情况下， 对所述至少N帧视觉位姿进 行滤波处理， 得到所述初始视 觉位姿。 8.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 确定模块， 用于在机器人存在进入目标空间的需求时， 确定所述机器人在视觉标识坐 标系下的初始视觉位姿和目标点， 其中， 所述目标空间中存在预设的视觉标识， 所述视觉标 识与所述目标 空间的出入口相对， 所述视觉标识 坐标系为以所述视觉标识投影至水平面的 点为原点所构建的二维坐标系， 所述 目标点在所述 目标空间之外， 所述 目标点到所述出入 口的距离为预设距离， 且所述目标点在所述视觉标识坐标系的x轴上， 所述x轴垂直于所述 视觉标识所在的竖直平面； 第一控制模块， 用于根据 所述初始视觉位姿， 控制所述机器人移动至直线行驶路段， 其 中， 所述直线行驶路段距离所述出入口更近的端点为所述 目标点， 所述直线行驶路段的长 度为预设长度， 且所述 直线行驶路段与所述x轴重合； 第二控制模块， 用于在所述机器人移动至所述直线行驶路段后， 控制所述机器人朝向 所述视觉标识直线移动进所述目标空间。 9.一种机器人， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任 一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070758 A 3