(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210701651.8 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 安徽省配天机 器人集团有限公司 地址 233090 安徽省蚌埠市东海大道6 525 号 (72)发明人 索利洋　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 张庆玲 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 机器人控制柜及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人控制方法、 机器人 控制柜及计算机可读存储介质， 该机器人控制方 法包括： 接收上电指令； 在接收到上电指令后， 控 制机器人各个关节轴的电机在预设时长内完成 上电， 其中， 各个关节轴的电机的上电时刻不完 全相同， 每个关节轴的电机均连接有逆变电路， 预设时长与逆变电路中开关管的开关周期相同。 本申请所提供的机器人控制方法能够降低机器 人的高频谐波， 减小共模干扰， 提高机器人的工 作性能。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115179278 A 2022.10.14 CN 115179278 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收上电指令； 在接收到所述上电指令后， 控制所述机器人各个关节轴的电机在预设时长内完成上 电， 其中， 各个所述关节轴的所述电机的上电时刻不完全相同， 每个所述关节轴的电机均连 接有逆变电路， 所述预设时长与所述逆变电路中开关管的开关周期相同。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在接收到所述上电指令后， 控制所述 机器人各个关节轴的电机在预设时长内完成上电的步骤， 包括： 在接收到所述上电指令后， 控制各个所述关节轴的所述电机在所述预设时长 内依次上 电。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在各个所述关节轴的所述电机的所述上电 时刻中， 任意相邻两个所述上电时刻满足如下 条件： 的正弦值与 的正弦值的差值的绝对值等于 或者， 的 余弦值与 的余弦值的差值的绝对值等于 其中， T为所述开关管的开关周期， N 为所述关节轴的数量， t1、 t2为相邻的两个所述上电时刻， 且t2大于t1。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 在各个所述关节轴的所述电机的所述 上电时刻中， 任意相邻两个所述上电时刻满足如下 条件： 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在各个所述关节轴的所述电机的所述上电 时刻中， 最小的上电时刻tmin满足如下 条件： 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述在接收到所述上电指令后， 控制各个 所述关节轴的所述电机在所述预设时长内依次上电的步骤， 包括： 在接收到所述上电指令后， 控制各个所述关节轴的所述电机按照距离所述机器人基座 从近到远的顺序依次上电。 7.一种机器人控制柜， 其特 征在于， 所述机器人控制柜包括： 接收模块， 用于 接收上电指令； 控制模块， 与所述接收模块电连接， 用于在接收到所述上电指令后， 控制所述机器人各 个关节轴的电机在预设时长内完成上电， 其中， 各个所述关节轴的所述电机的上电时刻不 完全相同， 每个所述关节轴的电机均连接有逆变电路， 所述预设时长与所述逆变电路中开 关管的开关周期相同。 8.根据权利要求7 所述的机器人控制柜， 其特 征在于， 所述控制模块具体用于： 在接收到所述上电指令后， 控制各个所述关节轴的所述电机在所述预设时长 内依次上权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115179278 A 2电。 9.一种机器人控制 柜， 其特征在于， 所述机器人控制 柜包括处理器以及存储器， 所述处 理器耦接所述存储器， 所述存储器中存储有程序数据， 所述处理器通过执行所述存储器内 的所述程序数据以实现如权利要求1 ‑6任一项所述方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序能够被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑6任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115179278 A 3