(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210494380.3 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 法奥意威(苏州)机 器人系统有限公 司 地址 215000 江苏省苏州市高新区竹园路 209号2号楼1810室 (72)发明人 赵进奇　姚庭　高加超　史琦亮　 王超　丁磊　韩涛　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 荣颖佳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人展示和控制方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本申请提供一种机器人展示和控制方法、 装 置及电子设备， 通过创建实体三维模 型和虚拟三 维模型， 在获取实体机器人实时的位置数据和姿 态数据后， 基于位置数据和姿态数据控制实体三 维模型进行同步展示， 并控制虚拟三维模型与实 体三维模型进行随动。 而在获得针对虚拟三维模 型的控制操作时， 基于控制操作对虚拟三维模型 进行控制， 基于控制后的虚拟三维模 型的位置数 据和姿态数据对实体机器人进行同步控制， 并控 制实体三维模 型与虚拟三维模型进行随动。 本方 案中， 通过构建两个三维模型， 在展示和控制过 程中， 基于两个三维模型之间的随动， 可 以直观 体现出实体 机器人相应的运作以及控制过程。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 114683288 A 2022.07.01 CN 114683288 A 1.一种机器人展示和控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 创建实体三维模型和虚拟三维模型； 获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据， 基于所述位置数据和姿态数据控制所述 实体三维模型进行同步展示， 并控制所述虚拟三维模型与所述实体三维模型进行随动； 在获得针对所述虚拟三维模型的控制 操作时， 基于所述控制 操作对所述虚拟三维模型 进行控制， 基于控制后的虚拟三 维模型的位置数据和姿态数据对所述实体机器人进行同步 控制， 并控制所述实体三维模型与所述虚拟三维模型进行随动。 2.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法， 其特征在于， 所述创建实体三维模型 和虚拟三维模型的步骤， 包括： 构建三维场景， 在所述 三维场景中创建实体三维模型和虚拟三维模型。 3.根据权利要求2所述的机器人展示和控制方法， 其特征在于， 所述三维场景为基于三 维坐标系构建的三维空间场景， 或所述三维场景为基于所述 实体机器人所 处的场景构建的 虚拟三维场景。 4.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法， 其特征在于， 所述虚拟三维模型包括 底座以及与所述底座连接的多个关节连 杆， 所述多个关节连 杆依次连接； 所述基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤， 包括： 获得所述控制操作中对所述虚拟三维模型的底座的拖动操作， 基于所述拖动操作对所 述底座进行位置移动； 获得所述控制操作中对所述虚拟三维模型的各个关节连杆的转动操作， 基于所述转动 操作对各 所述关节连 杆进行角度转动。 5.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法， 其特征在于， 所述虚拟三维模型包括 底座以及与所述底座连接的多个关节连 杆， 所述多个关节连 杆依次连接； 所述基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤， 包括： 获得在控制界面上执行的控制 操作中对所述虚拟三维模型的底座的移动数据， 以及对 各所述关节连杆的转动数据， 所述控制操作为在所述控制界面的输入框中进行数据输入， 或所述控制操作为对所述控制界面中控制栏上的滑块的滑动操作； 基于所述移动数据对所述底座进行位置移动， 并基于各所述转动数据对对应的关节连 杆进行角度转动。 6.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法， 其特征在于， 所述虚拟三维模型和所 述实体三维模型 的透明度不同， 所述在获得针对所述虚拟三维模型 的控制操作时， 基于所 述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤， 包括： 在获得针对所述虚拟三维模型的控制操作时， 改变所述虚拟三维模型的透明度； 基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制， 以使所述虚拟三维模型与 所述实体 三维模型分离 。 7.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法， 其特征在于， 所述基于控制后的虚拟 三维模型的位置数据和姿态数据对所述实体机器人进行同步控制的步骤， 包括： 根据控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据， 获得笛卡尔坐标值， 所述笛卡尔 坐标值包括 位置坐标和旋转 坐标； 根据所述位置坐标控制所述实体机器人移动， 并根据所述旋转坐标控制所述实体机器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114683288 A 2人转动。 8.根据权利要求7所述的机器人展示和控制方法， 其特征在于， 所述根据控制后的虚拟 三维模型的位置数据和姿态数据， 获得笛卡尔坐标值的步骤， 包括： 检测控制后的虚拟三维模型的位置数据是否在预设的位置范围内， 并检测控制后的虚 拟三维模型的姿态数据是否在预设的角度范围内； 若在预设的位置范围且在预设的角度 范围内时， 根据所述位置数据和姿态数据获得笛 卡尔坐标值。 9.一种机器人展示和控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 创建模块， 用于创建实体三维模型和虚拟三维模型； 展示模块， 用于获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据， 基于所述位置数据和姿 态数据控制所述 实体三维模型进 行同步展示， 并控制所述虚拟三 维模型与所述实体三维模 型进行随动； 控制模块， 用于在获得针对所述虚拟三维模型的控制操作时， 基于所述控制操作对所 述虚拟三 维模型进行控制， 基于控制后的虚拟三 维模型的位置数据和姿态数据对所述实体 机器人进行同步控制， 并控制所述实体三维模型与所述虚拟三维模型进行随动。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括一个或多个存储介质和一个或多个与存储介质通 信的处理器， 一个或多个存储介质存储有处理器可执行 的机器可执行指令， 当电子设备运 行时， 处理器执行所述机器可 执行指令， 以执 行权利要求1 ‑8中任意一项所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114683288 A 3