(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210674048.5 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 合肥仁洁智能科技有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区创新大 道96号联创产业园4#厂房一楼、 二楼 (72)发明人 周渤　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 许青华 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 机器人定位方法、 系统、 光伏电站及终端设 备 (57)摘要 本发明公开了一种机器人定位方法、 系统、 光伏电站以及终端设备， 该机器人定位方法包 括： 检测到机器人在预设的光伏面板区域行走 时， 识别所述光伏面板区域中的色块， 并基于所 述色块确定全局坐标； 根据所述光伏 面板区域中 的局部栅格网络确定局部坐标； 根据所述全局坐 标和所述局部坐标进行行走。 本发 明能够实现机 器人在行 走过程中的精准定位。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114952853 A 2022.08.30 CN 114952853 A 1.一种机器人定位方法， 其特征在于， 所述机器人定位方法应用于机器人， 所述机器人 定位方法包括： 检测到机器人在预设的光伏面板区域行走时， 识别所述光伏面板区域中的色块， 并基 于所述色块确定全局坐标； 根据所述 光伏面板区域中的局部栅格网络确定局部坐标； 根据所述全局坐标和所述局部坐标对机器人 行走过程进行全局定位。 2.如权利要求1所述的机器人定位方法， 其特征在于， 在所述根据 所述全局坐标和所述 局部坐标对机器人 行走过程进行全局定位的步骤之后， 还 包括： 基于所述色块对所述全局坐标和所述局部坐标进行更新， 并根据 更新后的全局坐标和 局部坐标控制机器人进行 行走， 直至结束行 走过程中的光伏组件清扫任务。 3.如权利要求1所述的机器人定位方法， 其特征在于， 所述识别所述光伏面板区域中色 块的步骤， 包括： 通过所述机器人 搭载的颜色传感器识别所述 光伏面板区域中预置的色块。 4.如权利要求1所述的机器人定位方法， 其特征在于， 所述基于所述色块确定全局坐标 的步骤， 包括： 根据所述色块的色块阈值RGB， 通过所述机器人内置的颜色 ‑坐标字典， 确定所述色块 对应位置处的全局坐标。 5.如权利要求1所述的机器人定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述光伏面板区域中的 局部栅格网络确定局部坐标的步骤， 包括： 根据所述光伏面板区域中局部栅格网络， 并结合陀螺仪编码器和颜色传感器， 通过位 置估计方式确定局部坐标。 6.如权利要求2所述的机器人定位方法， 其特征在于， 在所述基于所述色块对所述全局 坐标和所述局部坐标进行 更新的步骤之前， 还 包括： 判断是否识别到与当前色块的色块阈值RGB不同的色块， 在识别到与当前色块的色块 阈值RGB不同的色块时， 执行基于所述色块对 所述全局坐标和所述局部坐标进 行更新， 并根 据更新后的全局坐标和 局部坐标进行 行走， 直至结束行 走任务的步骤。 7.如权利要求2所述的机器人定位方法， 其特征在于， 所述基于所述色块对所述全局坐 标和所述局部坐标进行 更新的步骤， 包括： 在当前色块的色块阈值RGB与上一色块的色块阈值RGB不一致时， 基于所述当前色块的 色块阈值RGB， 对所述全局坐标进行更新， 同时将所述局部坐标初始化， 以对所述局部坐标 进行更新。 8.如权利要求1所述的机器人定位方法， 其特 征在于， 所述机器人定位方法， 还 包括： 在所述机器人处于两色块之间的光伏面板区域时， 根据预设的规划路线进行行走， 并 在行走过程中实时更新当前局部坐标。 9.一种机器人定位系统， 其特 征在于， 所述机器人定位系统包括： 第一确定模块， 用于检测到机器人在预设的光伏面板区域行走时， 识别所述光伏面板 区域中色块， 并基于所述色块确定全局坐标； 第二确定模块， 用于根据所述 光伏面板区域中的局部栅格网络确定局部坐标； 定位模块， 用于根据所述全局坐标和所述局部坐标对机器人 行走过程进行全局定位。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952853 A 210.如权利要求9所述的机器人定位系统， 其特 征在于， 所述机器人定位系统， 还 包括： 更新模块， 用于基于所述色块对所述全局坐标和所述局部坐标进行更新， 并根据更新 后的全局坐标和局部坐标控制机器人进行行走， 直至结束行走过程中的光伏组件清扫任 务。 11.一种光伏电站， 其特 征在于， 所述 光伏电站包括： 机器人、 光伏组件和色块。 12.如权利要求11所述的光伏电站， 其特征在于， 所述色块位于相邻两光伏组件之间， 或者， 间隔多个所述 光伏组件均匀分布。 13.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括存储器、 处理器和存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的机器人定位程序， 所述机器人定位程序被所述处理器执行 时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人定位方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952853 A 3