(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210574270.8 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　柯真东　柏超月　 白学林　吴雨璁　王松　何治成　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 王思楠 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人和机 器人控制方法 (57)摘要 本申请提供了一种机器人和机器人控制方 法， 机器人包括： 机器人本体以及搭载在机器人 本体上的处理装置， 机器人本体包括： 移动模块 和投递模块， 投递模块搭载有待投递物资， 处理 装置包括： 通信连接的颜色传感器、 驱动模块以 及通信模块， 处理装置用于通过通信模块接收控 制设备发送的移动指令， 控制驱动模块驱动移动 模块， 以带动机器人从预设起点区开始移动， 处 理装置用于通过颜色传感器采集机器人移动到 的移动区域的颜色信息， 并通过通信模块向控制 设备发送移动区域的颜色信息， 处理装置用于通 过通信模块接收投递指令， 控制驱动模块带动投 递模块向移动区域对应的物资接收箱投递待投 递物资。 实现了机器人智 能投递， 使得机器人的 控制更加智能化。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 114770555 A 2022.07.22 CN 114770555 A 1.一种机器人， 其特征在于， 包括： 机器人本体以及搭载在所述机器人本体上的处理装 置， 所述机器人本体包括： 移动模块和投递模块， 所述投递模块搭载有待投递物资， 所述处 理装置包括： 通信连接的颜色传感器、 驱动模块以及通信模块； 所述处理装置用于通过所述通信模块接收控制设备发送的移动指令， 并基于所述移动 指令， 控制所述驱动模块驱动所述移动模块， 以带动所述机器人从预设起 点区开始 移动； 在所述机器人移动的过程中， 所述处理装置用于通过所述颜色传感器采集所述机器人 移动到的移动区域的颜色信息， 并通过所述通信模块向所述控制设备发送所述移动区域的 颜色信息， 以使 所述控制设备在所述移动区域的颜色信息与预设颜色信息匹配成功后向所 述机器人发送投递指令； 所述处理装置用于通过所述通信模块接收所述投递指令， 并基于所述投递指令， 控制 所述驱动模块带动所述投递模块向所述移动区域对应的物资接收箱投递所述待投递物资。 2.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述预设起点区为比赛场地的起点区， 所述比赛场地包括多个区域， 每 个区域显示 为指定颜色： 所述处理装置具体用于， 在所述机器人在所述比赛场地移动的过程中， 通过所述颜色 传感器采集所述机器人移动到的所述移动区域的颜色信息， 其中， 所述移动区域为所述比 赛场地中任一区域。 3.根据权利要求1所述的机器人， 其特 征在于， 所述处 理装置具体用于： 基于所述投递指令， 控制所述驱动模块驱动所述移动模块带动所述机器人移动至所述 移动区域内的目标点， 并控制所述驱动模块带动所述投递模块从所述物资接收箱的目标 投 递孔向所述物资接收箱投递所述待投递物资。 4.根据权利要求1或2所述的机器人， 其特 征在于， 所述处 理装置还用于： 在所述待投递物资投递至所述物资接收箱之后， 通过所述通信模块接收所述控制设备 发送的返回指 令， 并基于所述返回指 令， 控制所述驱动模块驱动所述移动模块， 以带动所述 机器人返回至所述预设起 点区。 5.根据权利要求 4所述的机器人， 其特 征在于， 所述处 理装置具体用于： 通过所述颜色传感器采集所述机器人移动到的返回区域的颜色信 息， 并通过所述通信 模块向所述控制设备发送所述返回区域的颜色信息， 以使 所述控制设备确定所述返回区域 的颜色信息为所述预设起 点区的颜色信息时， 向所述机器人发送 停止移动指令； 所述处理装置通过所述通信模块接收所述停止移动指令， 并控制所述机器人停止移 动。 6.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述处理装置还包括： 电源模块， 所述电 源模块、 所述颜色传感器、 所述驱动模块以及所述 通信模块 通信连接； 所述电源 模块用于给 所述处理装置供电。 7.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述驱动模块包括： 电机和电机驱动， 所 述电机驱动用于驱动所述电机转动。 8.一种机器人控制方法， 其特征在于， 应用于权利要求1 ‑7任一项所述机器人中的处理 装置， 所述方法包括： 通过所述通信模块接收控制设备发送的移动指令， 并基于所述移动指令， 控制所述驱 动模块驱动所述移动模块， 以带动所述机器人从预设起 点区开始 移动；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770555 A 2在所述机器人移动的过程中， 通过所述颜色传感器采集所述机器人移动到的移动区域 的颜色信息， 并通过所述通信模块向所述控制设备发送所述移动区域的颜色信息， 以使所 述控制设备在所述移动区域的颜色信息与预设颜色信息匹配成功后向所述机器人发送投 递指令； 通过所述通信模块接收所述投递指令， 并基于所述投递指令控制所述驱动模块带动所 述投递模块向所述移动区域对应的物资接收箱投递所述待投递物资。 9.一种机器人控制方法， 其特征在于， 应用于控制设备， 所述控制设备与权利要求1 ‑7 任一项所述的机器人通信连接， 所述方法包括： 向机器人发送 移动指令， 以控制所述机器人从预设起 点区开始 移动； 接收所述机器人发送的移动区域的颜色信 息， 并根据所述移动区域的颜色信 息与预设 颜色信息进行颜色匹配； 若匹配成功， 则向所述机器人发送投递指令， 以使所述机器人向所述移动 区域对应的 物资接收箱投递待投递物资。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述移动 区域的颜色信息进行 颜色匹配， 包括： 对所述移动 区域的颜色信息和设置于所述预设起点区的任务色卡的颜色信息进行颜 色匹配； 若匹配结果指示所述移动区域的颜色信 息和所述任务色卡的颜色信 息相同， 则确定匹 配成功； 若匹配结果指示所述移动区域的颜色信 息和所述任务色卡的颜色信 息不相同， 则确定 匹配失败。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770555 A 3