(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210635611.8 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 北京华航唯实机 器人科技股份有限 公司 地址 100000 北京市海淀区安宁庄西路9号 院29号楼2层210室 (72)发明人 刘昌森　李蓓蓓　宋智广　解恒星　 张灵山　王超　石岳　郭瑞军　 (74)专利代理 机构 北京慧加伦知识产权代理有 限公司 16 035 专利代理师 兰海叶 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人加工 路径的生成方法、 装置及计算机 可读介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人加工路径的生成 方法、 装置及计算机可读介质， 属于智 能制造技 术领域。 该方法一实施方式包括： 首先基于目标 工件的三维图像获取目标工件的镜像平面信息； 然后基于目标工件的第一加工路径和镜像平面 信息， 生成第二加工路径； 最后判断第二加工路 径是否满足预设条件， 当第二加工路径满足预设 条件， 则生成目标工件的完整加工路径； 由此， 能 够基于已有加工路径自动生 成完整加工路径， 从 而减少重复获取三维图像面边的过程， 进而提高 了机器人对目标工件的加工效率和准确率。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114986505 A 2022.09.02 CN 114986505 A 1.一种机器人加工路径的生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据目标工件 对应的三维图像， 获取 所述目标工件的镜像平面信息； 获取机器人针对目标工件的第一加工路径； 其中， 所述目标工件具有对称性； 基于所述镜像平面信息， 确定与所述第一加工路径对称的第二加工路径； 判断所述第二加工路径是否满足预设条件， 若满足， 则生成目标工件的完整加工路径。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标工件对应的三维图像， 获取 所述目标工件的镜像平面信息， 包括： 根据所述目标工件 对应的三维图像， 确定所述 三维图像的对称平面； 从所述对称平面中提取 所述目标工件的镜像平面信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述镜像平面信息， 确定与所述 第一加工路径对称的第二加工路径， 包括： 基于所述镜像平面信息， 确定 镜像反射变换矩阵； 基于所述镜像反射变换矩阵， 确定与所述第一加工路径对称的第二加工路径。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述镜像反射变换矩阵， 确定与 所述第一加工路径对称的第二加工路径， 包括： 获取所述第 一加工路径中所有第 一轨迹点； 所述第 一轨迹点包括第 一位置信 息和第一 姿态信息； 针对任一所述第一轨迹点： 基于所述镜像反射变换矩阵， 确定与所述第一位置信息对 称的第二位置信息， 以及与所述第一姿态信息对称的第二姿态信息； 基于所述第二位置信 息和所述第二姿态信息， 生成第二轨 迹点； 基于若干所述第二轨 迹点， 生成与所述第一加工路径对称的第二加工路径。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述第一轨迹点的姿态信息包括X轴单位 向量、 Y轴单位向量和Z轴单位向量； 所述基于所述镜像反射变换矩阵， 确定与所述第一姿态 信息对称的第二姿态信息， 包括： 基于所述镜像反射变换矩阵， 确定与所述第一轨迹点的X轴单位向量对称的第二轨迹 点的X轴单位向量； 基于所述镜像反射变换矩阵， 确定与所述第一轨迹点的Z轴单位向量对称的第二轨迹 点的Z轴单位向量； 基于所述第二轨迹点的X轴单位向量和所述第二轨迹点的Z轴单位向量确定第二轨迹 点的Y轴单位向量； 基于所述第二轨迹点的X轴单位向量、 Y轴单位向量和Z轴单位向量确定第二轨迹点的 姿态信息 。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述第 一加工路径中所有第 一轨 迹点， 包括： 获取目标工件所对应三维图像的边线； 按照预设步长在所述 边线上采集所述第一轨 迹点的位置信息； 获取所述第一轨 迹点的姿态信息； 基于所述第 一轨迹点的位置信 息和姿态信 息确定第 一轨迹点， 从而得到所述第 一加工 路径中所有第一轨 迹点。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114986505 A 27.一种机器人加工路径的生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于根据目标工件对应的三维图像， 获取所述目标工件的镜像平面信 息； 第二获取模块， 用于获取机器人针对目标工件的第 一加工路径； 其中， 所述目标工件具 有对称性； 确定模块， 用于基于所述镜像平面信息， 确定与所述第一加工路径对称的第二加工路 径； 生成模块， 用于判断所述第 二加工路径是否满足预设条件， 若满足， 则生成目标工件的 完整加工路径。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述第一获取模块包括： 确定单元， 用于根据所述目标工件 对应的三维图像， 确定所述 三维图像的对称平面； 提取单元， 用于从所述对称平面中提取 所述目标工件的镜像平面信息 。 9.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述确定模块包括： 第一确定单 元， 用于基于所述镜像平面信息， 确定 镜像反射变换矩阵； 第二确定单元， 用于基于所述镜像反射变换矩阵， 确定与所述第一加工路径对称的第 二加工路径。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 所述程序被处理器执行时实现如权 利要求1‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114986505 A 3