(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210711884.6 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 日照市越疆智能科技有限公司 地址 276800 山东省日照市经济开发区汕 头路以北， 杭州路以西， 泸州路以东 (72)发明人 姜宇　刘培智　李叶鹏　杜云寒　 (74)专利代理 机构 深圳市华勤知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44426 专利代理师 隆毅 (51)Int.Cl. B23P 21/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人关节的自动组装设备 (57)摘要 本发明公开一种机器人关节的自动组装设 备， 所述自动组装设备包括输送线组件、 若干个 自动组装机构和位于所述输送线组件一端的关 节外壳上料装置； 所述关节外壳上料装置包括用 于承载平台和第一机械手； 所述承 载平台用于放 置关节外壳的承 载平台； 所述第一机械手用于抓 取并移送所述关节外壳至所述输送线组件上； 若 干个所述自动组装机构沿所述输送线组件的输 送方向依次设置。 本发明所提出的技术方案中， 待组装的关节外壳放置在承载平台上， 组装时， 通过第一机械手抓取并移送至输送线组件上， 而 后再通过输送线组件将关节外壳依次输送至各 个自动组装机构， 实现对于关节外壳的自动化上 料， 有利于提高关节的组装效率。 权利要求书1页 说明书7页 附图7页 CN 115194464 A 2022.10.18 CN 115194464 A 1.一种机器人关节的自动组装设备， 所述机器人关节包括关节外壳， 其特征在于， 所述 自动组装设备包括输送线组件、 若干个自动组装机构和位于所述输送线组件一端的关节外 壳上料装置； 所述关节外壳上 料装置包括用于承载平台和第一机 械手； 所述承载平台用于放置关节外壳的承载平台； 所述第一机 械手用于抓取并移 送所述关节外壳至所述输送线组件上； 若干个所述自动组装机构沿所述输送线组件的输送方向依次设置 。 2.根据权利要求1所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述输送线组件为 循环输送线， 所述输送线组件上固定设置有用于放置关节外壳的定位治具， 所述第一机械 手将所述承载平台上的关节外壳移 送至所述定位治具 上。 3.根据权利要求2所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述循环输送线包 括输送方向相反的上层输送线和下层输送线， 所述上层输送线用于输送放置有关节外壳的 定位治具， 所述下层输送线用于 输送空的定位治具。 4.根据权利要求3所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述循环输送线还 包括至少两个第二机械手， 其中一个所述第二机械手位于所述上层输送线的一端并靠近所 述第一机械手设置， 用于将定位治具放置于所述上层输送线， 所述第一机械手用于将关节 外壳放置 于所述定位治具 上； 另一所述第 二机械手位于所述上层输送的另一端， 用于将所述上层输送线上的空 的定 位治具移 送至所述下层输送线 进行回流。 5.根据权利要求1所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述承载平台为两 个， 所述第一机 械手位于 两个所述承载平台之间。 6.根据权利要求1所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述承载平台的下 方设置有驱动装置， 所述驱动装置用于驱动所述承载平台沿靠近所述输送线组件的方向移 动。 7.根据权利要求4所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述第 一机械手包 括第一机 械臂和设于所述第一机 械臂的末端的第一夹爪组件； 和/或， 所述第二机械手包括第二机械臂和设于所述第二机械臂 的末端的第二夹爪组 件。 8.根据权利要求7所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 还包括第 一视觉定 位组件和/或第二视觉定位组件， 所述第一视觉定位组件设置在所述第一机械臂的末端， 所 述第二视 觉定位组件设置在所述第二机 械臂的末端。 9.根据权利要求1所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 还包括若干个止挡 装置， 用于对所述输送线组件上输送的关节外壳进行止挡定位。 10.根据权利要求9所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述止挡装置位 于所述输送线组件的下方， 所述止挡装置包括 驱动件、 连接座和止挡件， 所述连接座与所述 驱动件连接， 所述止挡件转动设置在所述连接座上， 所述驱动件的输出执行端与所述止挡 件连接以用于驱动所述止挡件转动。 11.根据权利要求1 ‑10任一项所述的机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 若干个 所述自动组装机构包括内螺纹涂胶组件、 密封圈组装组件和装饰环组装组件中的至少一种。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115194464 A 2机器人关节的 自动组装 设备 技术领域 [0001]本发明涉及机器人 领域， 特别涉及一种机器人关节的自动组装设备。 背景技术 [0002]机器人是能模仿人手臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作 工具的自动操作装置； 其被广泛应用于自动化生产行业。 机器人包括多个关节和关节臂， 相 邻两个关节之间通过关节臂连接， 通过多个关节以及关节臂之间的相互配合， 完成相 应的 动作功能。 [0003]机器人生产时， 先组装好机器人的各个关节， 再通过关节臂将各个关节组装在一 起， 最后得到 机器人成品。 然 而， 目前是人工手动组装机器人， 组装效率低。 发明内容 [0004]本发明的主要目的在于提出一种机器人关节的自动组装设备， 旨在解决现有机器 人关节的组装效率低的技 术问题。 [0005]为实现上述目的， 本发明提出一种机器人关节的自动组装设备， 该自动组装设备 包括输送线组件、 若干个 自动组装机构和位于输送线组件一端的关节外壳上料装置， 所述 关节外壳上料装置包括承载平台和第一机械手， 所述承载平台用于放置关节外壳； 所述第 一机械手用于抓取并移送所述关节外壳至所述输送线组件上； 所述若干个自动组装机构沿 所述输送线组件的输送方向依次设置 。 [0006]在一些实施例中， 所述输送线组件为循环输送线， 所述输送线组件上固定设置有 用于放置关节外壳的定位治具， 所述第一机械手将所述承载平台上的关节外壳移送至所述 定位治具 上。 [0007]在一些实施例中， 所述循环输送线包括输送方向相反的上层输送线和下层输送 线， 所述上层输送线用于输送放置有关节外壳的定位治具， 所述下层输送线用于输送空的 定位治具。 [0008]在一些实施例中， 所述循环输送线还包括至少两个第二机械手， 其中一个所述第 二机械手位于所述上层输送线的一端并靠近所述第一机械手设置， 用于将定位治 具放置于 所述上层输送线， 所述第一机 械手用于将关节外壳放置 于所述定位治具 上； 另一所述第二机械手位于所述上层输送线的另一端， 用于将 所述上层输送线上的 空的定位治具移 送至所述下层输送线 进行回流。 [0009]在一些实施例中， 所述承载平台为两个， 所述第一机械手位于两个所述承载平台 之间。 [0010]在一些实施例中， 所述承载平台的下方设置有驱动装置， 所述驱动装置用于驱动 所述承载平台沿靠 近所述输送线组件的方向移动。 [0011]在一些实施例中， 所述第一机械手包括第一机械臂和设于所述第一机械臂的末端 的第一夹爪组件；说　明　书 1/7 页 3 CN 115194464 A 3