(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210646093.X (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 北京哈崎机 器人科技有限公司 地址 100020 北京市朝阳区科 学园南里西 奥中心B702 (72)发明人 蒋明利　黄炫煜　甘泉　谌振宇　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 岳晓萍 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) G06F 3/01(2006.01) (54)发明名称 机器人交互方法、 装置、 电子设备以及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人交互方法、 装置、 设备及介质。 其中， 该方法包括： 通过检测作用于 机器人输入组件生成的输入交互操作信息； 依据 所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息， 确定机器人所要使用的反馈交互操作信息； 依据 所述反馈交互操作信息控制机器人反馈组件执 行主动反馈交互动作。 本技术方案， 解决了通过 触摸点按等交互方式无法直观的将人的情绪传 达给机器， 导致交互过程不够自然流畅的问题， 取得了通过捏、 压、 揉、 搓、 拍、 戳等自然且直接的 操作， 达成交互过程中的人这一方的信息输入和 情绪宣泄的有益效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115026817 A 2022.09.09 CN 115026817 A 1.一种机器人交 互方法， 其特 征在于， 应用于 机器人， 所述方法包括： 检测作用于 机器人输入组件生成的输入交 互操作信息； 依据所述输入交互操作信 息与机器人自身状态信 息， 确定机器人所要使用的反馈交互 操作信息； 依据所述反馈交 互操作信息控制机器人反馈组件执 行主动反馈交 互动作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述机器人输入组件包括至少两个可形变 的捏压式采集传感器， 各个捏压式采集传感器阵列 布设于机器人的预设部位处并与机器人 本体进行嵌入贴合。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述输入交互操作信 息通过能表征对机器 人情绪表达且直观的输入交互动作进行确定， 所述输入交互动作包括以下至少一项： 捏、 压、 揉、 搓、 拍、 戳。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述机器人输入组件通过外观传递可交互 的视觉引导形式进行展现。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在依据 所述反馈交互操作信 息控制机器人 反馈组件执 行主动反馈交 互动作时， 还 包括： 控制机器人反馈组件执行被动 运动动作， 用以与 所述主动反馈交互动作相结合进行交 互动作的平 滑展现； 其中， 所述被动 运动动作包括基于作用于机器人输入组件的输入交互动作对应外力大 小与外力方向而被动做出的用于抑制抵消外力以对机器人进行运动平衡调整的预设仿生 动作。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在作用于机器人输入组件时， 通过机器人输入组件向外部产生与机器人匹配的预设触 感反馈； 其中， 所述预设触感反馈基于 机器人输入组件的材质配置情况进行确定 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述预设触感反馈包括填充力反馈、 机械 力反馈以及表面触感； 其中， 表面触感通过机器人输入组件的表面材质的触摸感受进行确 定， 填充力反馈通过填充材质产生的压感、 温度变化与震动反馈进行确定 。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 依据 所述输入交互操作信 息与机器人自身 状态信息， 确定 机器人所要使用的反馈交 互操作信息， 包括： 依据所述输入交互操作信 息与机器人自身状态信 息， 生成机器人所要表达的仿生情绪 信息， 以得到 机器人的仿生情绪变化； 依据机器人的仿生情绪变化、 所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息， 确定机 器人所要使用的反馈交 互操作信息 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在依据 所述反馈交互操作信 息控制机器人 反馈组件执 行主动反馈交 互动作时， 还 包括： 依据机器人 所要表达的仿生情绪信息， 控制机器人进行仿生情绪调整。 10.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 依据所述输入交互操作信息与机器人自 身状态信息， 生成机器人 所要表达的仿生情绪信息， 包括： 对机器人输入组件采集的所述输入交互操作信 息进行解析， 得到作用于机器人输入组权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026817 A 2件输入交互动作属 性信息； 输入交互动作属 性信息包括外力大小、 外力方向以及外力持续 情况。 11.一种机器人交 互装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 检测模块， 用于检测作用于 机器人输入组件生成的输入交 互操作信息； 确定模块， 用于依据所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息， 确定机器人所要 使用的反馈交 互操作信息； 执行模块， 用于依据 所述反馈交互操作信 息控制机器人反馈组件执行主动反馈交互动 作。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使 所述至少一个处理器能够执行权利要求 1‑10中任一项 所述的 机器人交 互方法。 13.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指 令用于使处理器执行时实现权利要求 1‑10中任一项 所述的机器人 交互方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026817 A 3