(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210494896.8 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 刘叶青　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 唐双 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人、 驱动单元、 线缆装置 以及线缆收容 组件 (57)摘要 本申请提供了一种机器人、 驱动单元、 线缆 装置以及 线缆收容组件； 该线缆收容组件包括第 一壳体、 第二壳体以及转动支架； 所述第一壳体 与所述第二壳体可相对转动， 并形成容纳空间， 转动支架设于容纳空间内， 转动支架可在被收容 线缆的带动下转动。 本申请实施例提供的线缆收 容组件， 通过设置第一壳体、 第二壳体以及转动 支架的结构； 其中， 第一壳体与第二壳体可相对 转动并形成容纳空间， 转动支架以及线缆设于容 纳空间内， 转动支架可在线缆的带动下转动， 保 证线缆在容纳空间内的有序延伸 和收缩， 不会自 身缠绕干涉， 实现了线缆的内置， 结构美观且易 做防水， 不会因为转动而导致线缆缠绕， 可以预 留较长的线缆长度防止转动角度过大而导致的 干涉。 权利要求书1页 说明书5页 附图8页 CN 114888781 A 2022.08.12 CN 114888781 A 1.一种线缆收容组件， 其特征在于， 所述线缆收容组件包括第 一壳体、 第 二壳体以及转 动支架； 所述第一壳体与所述第二壳体可相对转动， 并形成容纳空间， 所述转动支架设于所 述容纳空间内， 所述 转动支架可在被收容线缆的带动下转动。 2.根据权利要求1所述的线缆收容组件， 其特征在于， 所述线缆收容组件还包括中心绕 线柱， 所述中心绕线柱与所述第一壳体固定连接， 被收容线缆部分缠绕于所述中心绕线柱。 3.根据权利要求2所述的线缆收容组件， 其特征在于， 第一壳体设有第一走线口， 所述 第一走线口靠 近所述中心绕线柱设置， 所述第一走线口用于通过被收容线缆的内端。 4.根据权利要求3所述的线缆收容组件， 其特征在于， 所述第二壳体设有第二走线口， 所述第二走线口远离所述中心绕线柱设置， 并连通所述容纳空间， 所述第二走线口用于通 过被收容线缆的外端。 5.根据权利要求2所述的线缆收容组件， 其特征在于， 所述转动支架包括本体部以及延 伸部； 所述本体部为环状结构， 且环设于所述中心绕线柱的外周， 所述延伸部朝向与所述中 心绕线柱轴线方向平行的方向延伸设置， 所述延伸部用于与被收容线缆接触。 6.根据权利要求5所述的线缆收容组件， 其特征在于， 所述延伸部的数量为多个， 沿所 述环状结构的本体部环周均匀设置， 被收容线缆至少与两个所述延伸部抵接或者部 分缠绕 设置。 7.一种线缆装置， 其特征在于， 所述线缆装置包括线缆以及权利要求1 ‑6任一项所述的 线缆收容组件， 所述线缆收容于所述线缆收容组件内。 8.一种驱动单元， 其特征在于， 所述驱动单元包括第 一驱动电机、 第 二驱动电机以及权 利要求7所述的线缆装置； 所述第一驱动电机与所述第二壳体固定连接， 所述第二驱动电机 与所述第一壳体固定连接， 所述线缆的两端分别连接所述第一驱动电机和所述第二驱动电 机。 9.根据权利要求8所述的驱动单元， 其特征在于， 所述驱动单元还包括固定支架， 所述 固定支架与所述第一壳体或者所述第二壳体固定连接 。 10.一种机器人， 其特征在于， 所述机器人包括躯干、 腿部组件以及权利要求8或9所述 的驱动单元， 所述驱动单元与所述躯干连接， 并用于驱动所述腿部组件相对于所述躯干移 动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114888781 A 2机器人、 驱动单元、 线 缆装置以及线缆收容组件 技术领域 [0001]本发明涉及多足机器人的技术领域， 具体是涉及一种机器人、 驱动单元、 线缆装置 以及线缆收容组件。 背景技术 [0002]四足机器人目前腿部常用的构型为髋关节 ‑大腿关节 ‑小腿关节， 满足三自由度运 动， 而为了布置紧凑减小运动时的转动惯量， 通常将大小腿的关节同轴并排布置。 大腿电机 的行星架输出驱动小腿电机及小腿转动， 即在四足机器人运动过程中， 大小腿电机位置上 存在相对转动， 且当小腿的传动方案为带传动时， 小腿电机相对于大腿电机的相对转动角 度可能较大， 甚至超过360 °。 而大小腿电机之间的通信以及电路需要通过电源线和信号线 连接， 在存在相对转动的情况 下， 这些线缆 容易在运动过程中缠绕， 甚至阻碍运动。 [0003]目前较为常见的走线方式为髋关节 分线到大腿电机及小腿电机， 而大腿电机到小 腿电机的连线则裸露在外。 现有的外部走线方式有较多缺点。 首先时外部走线线缆过长可 能会在运动过程中卷入运动机构造成自身机构的卡死。 外部走线线缆过短可能会限制小腿 运动时的转动角度， 存在运动 构件将线缆拉断或拉脱的可能。 外部走线的接口均裸露在外， 在做防尘防水时较难实现。 最后是外 部走线不美观。 发明内容 [0004]本申请实施例第一方面提供了一种线缆收容组件， 所述线缆收容组件包括第一壳 体、 第二壳体以及转动支架； 所述第一壳体与所述第二壳体可相对转动， 并形成容纳空间， 所述转动支架设于所述 容纳空间内， 所述 转动支架可在被收容线缆的带动下转动。 [0005]第二方面， 本申请实施例提供一种线缆装置， 所述线缆装置包括线缆以及上述实 施例中任一项所述的线缆收容组件， 所述线缆收容于所述线缆收容组件内。 [0006]第三方面， 本申请实施例提供一种驱动单元， 所述驱动单元包括第一驱动电机、 第 二驱动电机以及上述 实施例中所述的线缆装置； 所述第一驱动电机与所述第二壳体固定连 接， 所述第二驱动电机与所述第一壳体固定连接， 所述线缆的两端分别连接所述第一驱动 电机和所述第二驱动电机 。 [0007]另外， 本申请实施例又提供一种机器人， 所述机器人包括躯干、 腿部组件以及上述 实施例中所述的驱动单元， 所述驱动单元与所述躯干连接， 并用于驱动所述腿部组件相对 于所述躯 干移动。 [0008]本申请实施例提供的线缆收容组件， 通过设置第一壳体、 第二壳体以及转动支架 的结构； 其中， 第一壳体与第二壳体可相对转动并形成容纳空间， 转动支架以及线缆设于容 纳空间内， 转动支架可在 线缆的带动下转动， 保证线缆在容纳空间内的有序延伸和收缩， 不 会自身缠绕干涉， 实现了线缆的内置， 结构美观且易做防水， 不会因为转动而导致线缆缠 绕， 可以预留较长的线缆长度防止转动角度过 大而导致的干涉。说　明　书 1/5 页 3 CN 114888781 A 3