(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210380299.2 (22)申请日 2022.04.12 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114463429 A (43)申请公布日 2022.05.10 (73)专利权人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 (72)发明人 龚喜　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 黄晓庆 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01)G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) B25J 9/16(2006.01) (56)对比文件 WO 20210 04416 A1,2021.01.14 WO 20210 35966 A1,2021.0 3.04 审查员 洪汇隆 (54)发明名称 机器人、 地图创建方法、 定位方法及 介质 (57)摘要 本申请涉及一种机器人、 地图创建方法和装 置、 定位方法和装置及介质。 该方法包括： 通过相 机获取当前的第一图像； 将第一图像与预存地图 进行对比， 确定预存地图中与第一图像相似度最 高的目标图像， 其中， 预存地图包括至少两个第 二图像、 至少两个第二图像中每个第二图像的特 征点在三维空间中的坐标信息和至少两个第二 图像中每个第二图像对应的位姿； 提取第一图像 中的特征点得到多个第一特征点， 并将第一特征 点和目标图像的特征点进行匹配， 确定对应的目 标特征点； 根据目标特征点在第一图像中的坐 标， 和与目标特征点相匹配的特征点在三维空间 中的坐标信息， 得到机器人的第一位姿， 从而获 得机器人的定位信息。 本申请能够提高定位精度 和地图创建的精度。 权利要求书4页 说明书19页 附图5页 CN 114463429 B 2022.08.16 CN 114463429 B 1.一种机器人， 所述机器人上搭载有相机， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存 储器存储有计算机程序， 所述处 理器用于执 行所述计算机程序时实现如下步骤： 通过所述相机获取 所述机器人在当前位置对应的第一图像； 将所述第一图像与 预存地图中的图像进行相似度对比， 确定所述预存地图中与所述第 一图像相似度最高的目标图像， 其中， 所述预存地图包括至少两个第二图像、 所述至少两个 第二图像中每个第二图像的特征点在三维空间中的坐标信息和所述至少两个第二图像中 每个第二图像对应的位姿， 所述至少两个第二图像为机器人在创建时间相 邻的至少两个节 点所获取的图像； 对所述第一图像进行特征点提取得到多个第 一特征点， 并将所述多个第 一特征点和所 述目标图像的特征点进行特征点匹配， 确定所述多个第一特征点中与所述目标图像的特征 点相匹配的目标 特征点； 根据所述目标特征点在所述第 一图像中的坐标， 和与 所述目标特征点相匹配的特征点 在所述三维空间中的坐标信息， 计算得到所述机器人 的第一位姿， 并根据所述第一位姿获 得所述机器人的定位信息 。 2.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述对所述第 一图像进行特征点提取得 到多个第一特 征点， 包括： 对所述第一图像进行直方图均衡化， 获得对应的第一 直方图； 对所述第一 直方图进行 特征点提取得到所述多个第一特 征点。 3.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人上还搭载有定位传感器， 将 所述第一图像与预存地图中的图像进 行相似度对比， 确定所述预存地图中与所述第一图像 相似度最高的目标图像之前， 所述处 理器用于执 行所述计算机程序时实现如下步骤： 通过所述定位传感器获取所述机器人在 当前位置对应的当前位姿， 所述当前位姿包括 所述机器人在当前位置的坐标信息； 所述将所述第 一图像与预存地图中的图像进行相似度对比， 确定所述预存地图中与 所 述第一图像相似度最高的目标图像， 包括： 在所述预存地图中确定与所述当前位姿中坐标信息对应的目标位置； 将所述第一图像与所述预存地图中以所述目标位置为中心的预设范围内图像进行相 似度对比， 确定所述预存地图中与所述第一图像相似度最高的目标图像。 4.根据权利要求3所述的机器人， 其特征在于， 所述根据 所述第一位姿获得所述机器人 的定位信息， 包括： 对所述当前位姿和第 一位姿进行融合处理得到 融合位姿， 将所述融合位姿作为所述机 器人的定位信息 。 5.一种定位方法， 其特 征在于， 所述定位方法包括： 通过相机获取机器人在当前位置对应的第一图像； 将所述第一图像与 预存地图中的图像进行相似度对比， 确定所述预存地图中与所述第 一图像相似度最高的目标图像， 其中， 所述预存地图包括至少两个第二图像、 所述至少两个 第二图像中每个第二图像的特征点在三维空间中的坐标信息和所述至少两个第二图像中 每个第二图像对应的位姿， 所述至少两个第二图像为机器人在创建时间相 邻的至少两个节 点所获取的图像；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114463429 B 2对所述第一图像进行特征点提取得到多个第 一特征点， 并将所述多个第 一特征点和所 述目标图像的特征点进行特征点匹配， 确定所述多个第一特征点中与所述目标图像的特征 点相匹配的目标 特征点； 根据所述目标特征点在所述第 一图像中的坐标， 和与 所述目标特征点相匹配的特征点 在所述三维空间中的坐标信息， 计算得到所述机器人 的第一位姿， 并根据所述第一位姿获 得所述机器人的定位信息 。 6.一种机器人， 所述机器人上搭载有相机和定位传感器， 其特征在于， 包括存储器和处 理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步 骤： 通过所述定位传感器获取所述机器人在待创建地图区域移动过程中创建的至少两个 节点中每个节点的第二位姿， 和通过所述相机获取所述至少两个节点中每个节点对应的第 二图像； 对所有第二图像进行特征点提取， 获得所述所有第二图像中每个第二图像的特征点， 并确定所述至少两个节点中任意相邻节点的第二图像中特征点的对应关系， 其中所述相 邻 节点为所述至少两个节点中创建时间相邻的两个节点； 利用预设第 一规则对所述至少两个节点中每个节点的第 二位姿进行优化， 获得所述至 少两个节点中每 个节点的第三 位姿； 根据所述至少两个节点中任意相邻节点的第二图像中特征点的对应关系和所述至少 两个节点中每 个节点的第三 位姿创建预存地图。 7.根据权利要求6所述的机器人， 其特征在于， 所述对所有第二图像进行特征点提取， 获得所述所有第二图像中每 个第二图像的特 征点， 包括： 对所述所有第 二图像进行特征点提取， 获得所述所有第 二图像中每个第 二图像的第 二 特征点； 按照预设角度旋转所述所有第 二图像， 获得所述所有第 二图像中每个第 二图像对应的 旋转图像； 对所有旋转图像进行特征点提取， 获得所述所有旋转图像中每个旋转图像的第 三特征 点， 所述第二图像的特 征点包括所述第二特 征点和所述第三特 征点。 8.根据权利要求7所述的机器人， 其特征在于， 所述确定所述至少两个节点中任意相邻 节点的第二图像中特 征点的对应关系， 包括： 确定所述至少两个节点中任意相邻节点的第 二图像的第 二特征点的第 一对应关系， 以 及所述至少两个节点中任意相邻节点的第二图像对应的旋转图像的第三特征点的第二对 应关系， 所述至少两个节点中任意相 邻节点的第一图像中特征点的对应关系包括第一对应 关系和第二对应关系。 9.根据权利要求8所述的机器人， 其特征在于， 所述利用预设第 一规则对所述至少两个 节点中每个节点的第二位姿进行优化， 获得所述至少 两个节点中每个节点的第三位姿， 包 括： 根据相邻节点的第 一对应关系、 第 二对应关系以及相邻节点的第 二位姿确定相邻节点 的第二位姿的对应关系； 根据相邻节点的第 二位姿的对应关系和第 二位姿对所述第 二位姿进行优化， 获得相邻权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114463429 B 3