(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210435614.7 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 杭州未名信科 科技有限公司 地址 311200 浙江省杭州市萧 山区宁围街 道钱江世纪 公园C区1幢101室 申请人 浙江省北 大信息技 术高等研究院 (72)发明人 赵晓东　丁以俊　张宇生　王韬　 (74)专利代理 机构 北京辰权知识产权代理有限 公司 11619 专利代理师 付婧 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 智能关节电机的控制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种智能关节电机的控制方 法及系统， 所述方法包括： 获取关节电机的运行 参数； 基于姿态传感器采集关节的姿态数据， 基 于微型摄像头采集关节周围图像数据， 基于感应 传感器采集关节感应数据； 根据所述运行参数、 姿态数据、 周围图像数据、 感应数据计算得到关 节电机的控制参数； 根据所述控制参数控制所述 关节电机的执行机构。 本申请实施例提供的智能 关节电机， 具备独立的感知和计算处理能力， 具 备更多的自身检测和精确控制协调功能， 还能预 知电机磨损问题， 可 以实现电机的远程管理、 软 件升级、 硬件检测和机械故障监管， 从使用、 控 制、 维护方面实现去专业 化的问题解决方案 。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114770491 A 2022.07.22 CN 114770491 A 1.一种智能关节电机的控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取关节电机的运行参数； 基于姿态传感器采集关节的姿态数据， 基于微型摄像头采集关节周围图像数据， 基于 感应传感器采集关节感应数据； 根据所述运行参数、 姿态数据、 周围图像数据、 感应数据计算得到关节电机的控制参 数； 根据所述控制参数控制所述关节电机的执 行机构。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于震动传感器采集关节电机运行 过程中的频谱波形 数据； 根据所述频谱波形 数据得到关节电机的磨损程度、 预测使用时长以及维护方案 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据 所述频谱波形数据得到关节电机的磨 损程度、 预测使用时长以及维护方案之后， 还 包括： 将所述磨损程度、 预测使用时长以及维护方案通过 无线通讯发送到移动终端。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 将所述磨损程度、 预测使用时长以及维护 方案通过 无线通讯发送到移动终端之后， 还 包括： 移动终端语音播报所述磨损程度、 预测使用时长以及维护方案 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述运行参数、 姿态数据、 周围图像数 据、 感应数据计算得到关节电机的控制参数， 包括： 对所述运行参数、 姿态数据、 周围图像数据、 感应数据进行边缘计算， 得到计算结果数 据； 将所述计算结果数据输入预设的智能控制模型， 得到关节电机的控制参数。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 与系统中的其他关节电机通信连接， 接收其他关节电机发送过来的运行参数、 姿态数 据、 周围图像数据以及感应数据， 形成 感知共享数据； 根据所述感知共享数据计算得到关节电机的联动控制参数， 根据 所述联动控制参数控 制所述关节电机的执 行机构。 7.一种智能关节电机的控制系统， 其特 征在于， 包括： 参数采集模块， 用于获取关节电机的运行参数； 姿态传感器， 用于采集关节的姿态数据， 并将所述姿态数据发送到控制模块； 微型摄像头， 用于采集关节周围图像数据， 并将所述周围图像数据发送到控制模块； 感应传感器， 用于感知关节附近的物体， 并将感应数据发送到控制模块； 控制模块， 用于对所述运行参数、 姿态数据、 周围图像数据、 感应数据进行边缘计算， 得 到计算结果数据， 将所述计算结果数据输入预设的智能控制模型， 得到关节电机的控制参 数， 根据所述控制参数控制所述关节电机的执 行机构。 8.根据权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 震动传感器， 用于采集关节电机运行过程中的频谱波形数据， 并将所述频谱波形数据 发送到所述控制模块。 9.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述控制模块还用于根据 所述频谱波形数 据分析得到关节电机的磨损程度、 预测使用时长以及维护方案 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770491 A 210.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述控制模块还用于与系统中的其他关 节电机通信连接， 接收其他关节电机发送过来的运行参数、 姿态数据、 周围图像数据以及感 应数据， 形成感知 共享数据； 根据所述感知 共享数据计算得到 关节电机的联动控制参数， 根 据所述联动控制参数控制所述关节电机的执 行机构。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770491 A 3