(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210600725.9 (22)申请日 2022.05.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114670210 A (43)申请公布日 2022.06.28 (73)专利权人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 张校志　张洊闻　 (74)专利代理 机构 佛山市海融科创知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44377 专利代理师 陈椅行 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01)(56)对比文件 CN 113051673 A,2021.0 6.29 CN 109702745 A,2019.0 5.03 CN 113128018 A,2021.07.16 CN 111639749 A,2020.09.08 JP 2015018496 A,2015.01.2 9 US 2021373 533 A1,2021.12.02 审查员 王慰慰 (54)发明名称 数据获取方法、 预训练方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明涉及数据处理领域， 具体为一种数据 获取方法、 预训练方法、 装置、 电子设备及存储介 质。 该数据获取方法的步骤包括： 获取机械臂的 多个模拟状态数据； 分别以各个模拟状态数据为 目标数据， 根据目标数据计算对应的线性摩擦力 值集合和非线性摩擦力值集合； 根据线性摩擦力 值集合和非线性摩擦力值集合计算与 目标数据 对应的目标摩擦力值集合； 根据各目标数据和对 应的目标摩擦力值集合获取多组训练数据； 本发 明综合考虑线性摩擦力和非线性摩擦力两种因 素并结合计算得到更贴近真实值的数据标签， 使 获得的训练数据更加真实可靠 。 权利要求书4页 说明书15页 附图3页 CN 114670210 B 2022.08.02 CN 114670210 B 1.一种数据获取方法， 用于获取机械臂摩擦力补偿模型的预训练模型的训练数据， 其 特征在于， 包括 步骤： S1.获取机械臂的多个模拟状态数据； 所述模拟状态数据包括所述机械臂各关节的模 拟速度值、 模拟转矩值、 模拟温度值和模拟位置值； S2.分别以各个所述模拟状态数据为目标数据， 根据所述目标数据计算对应的线性摩 擦力值集合和非线性摩擦力值集合； 所述线性摩擦力值集合为各所述关节的线性摩擦力值 的集合， 所述非线性摩擦力值 集合为各所述关节的非线性摩擦力值的集 合； S3.根据所述线性摩擦力值集合和所述非线性摩擦力值集合计算与所述目标数据对应 的目标摩擦力值 集合； 所述目标摩擦力值 集合为各所述关节的目标摩擦力值的集 合； S4.根据各所述目标数据和对应的目标摩擦力值集合获取多组训练数据； 每组所述训 练数据包括 一个所述目标 数据及与所述目标 数据对应的目标摩擦力值 集合。 2.根据权利要求1所述的数据获取 方法， 其特 征在于， 步骤S2中的具体步骤 包括： S21.根据以下公式计算所述线性摩擦力值 集合： ； ； 其中， 为第 个所述目标数据中对应的第 个关节的线性摩 擦力值， 、 、 、 和 均为预设的第一常数， 为第 个所述目标数据中对应的第 个关节的模 拟速度值， 为第 个所述目标数据中对应的第 个关节的模拟转矩值， 为第 个所述 目标数据中的第 个关节的模拟温度值， 为第 个所述目标数据中对应的第 个关节的 模拟位置值， 为第 个所述目标数据中对应的第 个关节的数据集合， 所述第 个所述目 标数据中对应的第 个关节的数据集合包括第 个所述目标数据中对应的第 个关节的模 拟速度值、 模拟转矩值、 模拟温度值和模拟位置值， 为第 个所述目标数据， 为第 个所述目标数据对应的所述线性摩擦力值集合， 为所述机械臂的关 节总数量； S22.根据以下公式计算所述非线性摩擦力值 集合： ； ； ；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114670210 B 2； 其中， 为第 个所述目标数据对应的第 个关节的非线性摩擦力值， 为最大静摩擦力， 为库仑力， 为粘性摩擦速度阈值， 为库伦速度阈值， 为粘 性摩擦系数， 为最大静摩擦速度， 为第 个所述目标数据对应 的所述非 线性摩擦力值 集合； 步骤S3中的具体步骤 包括： S31.根据所述线性摩擦力值集合和所述非线性摩擦力值集合计算与所述目标数据对 应的理论摩擦力值 集合； 所述理论摩擦力值 集合为各所述关节的理论摩擦力值的集 合； S32.根据所述理论摩擦力值 集合计算与所述目标 数据对应的目标摩擦力值 集合。 3.根据权利要求2所述的数据获取 方法， 其特 征在于， 步骤S31中的具体步骤 包括： S311.根据以下公式计算所述理论摩擦力值 集合： ； ； 其中， 为第 个所述目标数据对应的第 个关节的理论摩擦力值， 为预设的第 二常数， 为第 个所述目标 数据对应的所述理论摩擦力值 集合。 4.根据权利要求3所述的数据获取 方法， 其特 征在于， 步骤S32中的具体步骤 包括： S321.根据以下公式计算与所述目标数据对应的第一摩擦力值集合， 所述第一摩擦力 值集合为各所述关节的第一摩擦力值的集 合： ； ； 其中， 为第 个所述目标数据对应的第 个关节的第一摩擦力值， 为 获取第 个所述目标数据的时候第 个关节所处环境的环境噪声值， 为第 个所述 目标数据对应的所述第一摩擦力值 集合； S322.根据所述第一摩擦力值 集合计算与所述目标 数据对应的目标摩擦力值 集合。 5.根据权利要求 4所述的数据获取 方法， 其特 征在于， 步骤S32 2中的具体步骤 包括： 根据以下公式计算与所述目标 数据对应的目标摩擦力值 集合： ；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114670210 B 3