(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210612270.2 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 安徽省配天机 器人集团有限公司 地址 233090 安徽省蚌埠市东海大道6 525 号 (72)发明人 李建东　黄亮　陈娟　汪钦　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 张庆玲 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 控制多台机器人同步的方法、 设备及计算机 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种控制多台机器人同步的 方法、 设备及计算机可读 存储介质， 该方法包括： 控制设备在侦测到多台机器人均满足预设条件 后， 至少同时向多台机器人中对应取料位置上存 在工件的第一目标机器人发送第一触发指令， 使 得第一目标机器人的机械臂将各自对应的取料 位置上的工件抓取至各自对应的放料位置， 并最 终回到各自对应的初始位置。 本申请的方法能够 提高多台机 器人同时作业的效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114986502 A 2022.09.02 CN 114986502 A 1.一种控制多台机器人同步的方法， 其特征在于， 多台所述机器人沿着生产线依次间 隔设置， 且任意所述机器人对应的放料位置与相 邻且处于下游的所述机器人的取料位置处 于同一设备 上， 所述方法包括： 控制设备在侦测到多台所述机器人均满足预设条件后， 至少同时向多台所述机器人中 对应所述取料位置上存在工件的第一目标机器人发送第一触发指 令， 使得所述第一目标机 器人的机械臂将各自对应的所述取料位置上的所述工件抓取至各自对应的所述放料位置， 并最终回到各自对应的初始位置； 其中， 将多台所述机器人中， 对应的所述放料位置处于冲压机上的所述机器人定义为 第一机器人， 在所述第一机器人的机械臂将抓取的所述工件放置在对应的所述放料位置 后， 所述第一机器人对应的所述冲压机对所述工件进行冲压， 并在所述冲压机完成对所述 工件的冲压， 以及所述第一机器人 的机械臂 回到对应的所述初始位置后， 所述控制设备确 定所述第一机器人满足所述预设条件。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 多台所述机器人的机械臂对应的所述初始 位置与多台所述机器人 各自对应的所述取 料位置重合。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制设备在侦测到多台所述机器人均 满足预设条件后， 至少同时向多台所述机器人中对应所述取料位置上存在工件的第一目标 机器人发送第一触发指令的步骤， 包括： 所述控制设备在侦测到多台所述机器人均满足所述预设条件后， 确定当前多台所述机 器人各自对应的所述取 料位置上 是否存在所述工件； 响应于多台所述机器人中存在对应所述取料位置上存在所述工件的所述第一目标机 器人， 同时向所述第一目标机器人发送所述第一触发指令 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 响应于多台所述机器人中存在对应所述取料位置上不存在所述工件但相邻且位于上 游的另一所述机器人对应的所述取料位置上存在所述工件的第二目标机器人， 同时向所述 第二目标机器人发送第二触发指令， 以使 所述第二目标机器人的机械臂离开对应的所述初 始位置， 并在相 邻且位于上游的另一所述机器人的机械臂将所述工件放在 对应的所述放料 位置后， 再次 回到对应的所述初始位置 。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述确定当前多台所述机器人各自对应的 所述取料位置上 是否存在所述工件的步骤， 包括： 分别根据每台所述机器人相邻且位于上游的另一所述机器人， 在所述控制设备最近一 次的控制下所执行的动作， 确定每台所述机器人各自对应的所述取料位置上是否存在所述 工件。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在多台所述机器人中， 相邻两台所述第一 机器人之间存在一台第二机器人， 所述第二机器人对应的所述放料位置处于中转台上， 所 述方法还 包括： 响应于所述第 二机器人的机械臂回到对应的所述初始位置， 确定所述第 二机器人满足 所述预设条件。 7.根据权利要求1至 6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 响应于所述机器人 出现故障， 所述控制设备确定所述机器人满足所述预设条件。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114986502 A 28.一种控制设备， 其特征在于， 所述控制设备包括处理器、 存储器以及通信电路， 所述 处理器分别耦接所述存储器、 所述通信电路， 所述存储器中存储有程序数据， 所述处理器通 过执行所述存储器内的所述 程序数据以实现如权利要求1 ‑7任一项所述方法中的步骤。 9.一种上下料系统， 其特征在于， 所述上下料系统包括控制设备以及与所述控制设备 建立通信连接的多台机器人， 多台所述机器人沿着生产线依 次间隔设置， 且任意所述机器 人对应的放料位置与相邻且处于下游的所述机器人的取料位置处于同一设备上， 所述控制 设备用于： 在侦测到多台所述机器人均满足预设条件后， 至少同时向多台所述机器人中对 应所述取料位置上存在工件的第一目标机器人发送第一触发指 令， 使得所述第一目标机器 人的机械臂将各自对应的所述取料位置上的所述工件抓取至各自对应的所述放料位置， 并 最终回到各自对应的初始位置； 其中， 将对应的所述放料位置处于冲压机上 的所述机器人 定义为第一机器人， 在所述第一机器人的机械臂将抓取的所述工件放置在 对应的所述放料 位置后， 所述第一机器人对应的所述冲压机对所述工件进行冲压， 并在所述冲压机完成对 所述工件的冲压， 以及所述第一机器人 的机械臂 回到对应的所述初始位置后， 所述控制设 备确定所述第一机器人满足所述预设条件。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序能够被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑7任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114986502 A 3