(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210657980.7 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 一汽丰田汽车有限公司 地址 300457 天津市滨 海新区经济技 术开 发区第九大街81号 (72)发明人 范永旭　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 马迪 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 抱闸释放的检测方法、 装置、 工程机器人和 介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种抱闸释放的检测 方法、 装置、 工程机器人和介质， 该抱闸释放的检 测方法， 包括： 输出的电机抱闸释放指令至电机， 并控制电机执行抱闸释放动作； 获取电机的抱闸 释放状态； 判断抱闸释放状态是否为抱闸释放异 常状态； 若是， 则控制抱闸检测器对电机进行故 障排除， 控制电机完成抱闸释放动作。 本发明实 施例提供的检测方法获取并判断电机的抱闸释 放状态， 基于电机的抱闸释放状态控制抱闸检测 器对电机进行 故障排除， 即可以通过控制抱闸检 测器实现对电机进行故障的判断， 并且保证电机 可以在不进行更换的情况下够顺利执行抱闸释 放动作， 提升电机的工作效率， 节约生产的成本 。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114833835 A 2022.08.02 CN 114833835 A 1.一种抱闸释放的检测方法， 其特 征在于， 包括： 输出电机 抱闸释放指令 至电机， 并控制所述电机执 行抱闸释放动作； 获取所述电机的抱闸释放状态； 判断所述抱闸释放状态是否为抱闸释放异常状态； 若是， 则控制抱闸检测器对所述电机进行故障排除， 控制所述电机完成所述抱闸释放 动作。 2.根据权利要求1所述的检测方法， 其特 征在于， 判断所述抱闸释放状态是否为抱闸释放异常状态， 包括： 判断所述抱闸释放状态是否为电机 抱闸释放未成功状态； 若是， 则控制所述抱闸检测器升高所述电机的输入电压， 控制所述电机完成所述抱闸 释放动作。 3.根据权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 控制所述电机完成所述抱闸释放动作 之后， 还包括： 控制所述电机 完成生产工作后进行 所述电机的更 换或维修。 4.根据权利要求1所述的检测方法， 其特 征在于， 判断所述抱闸释放状态是否为抱闸释放异常状态， 包括： 判断所述抱闸释放状态是否为电机 抱闸释放未进行状态； 若是， 则控制所述抱闸检测器升高所述电机的输入电压； 再次判断所述抱闸释放状态是否为抱闸释放异常状态； 若是， 则确定所述抱闸释放异常状态的原 因是未输出所述电机抱闸释放指令至所述电 机。 5.根据权利要求1所述的检测方法， 其特征在于， 输出电机抱闸释放指令至电机， 并控 制所述电机执 行抱闸释放动作之前， 还 包括： 控制所述抱闸检测器预检测所述电机是否正常。 6.根据权利要求5所述的检测方法， 其特征在于， 控制所述抱闸检测器预检测所述电机 是否正常， 包括： 控制所述抱闸检测器输入标准电压至所述电机， 所述标准电压为所述电机正常情况下 的所述释放电压； 判断在所述标准电压下所述电机是否执行所述抱闸释放动作， 其中所述电机获取所述 标准电压的次数为 I1， 所述电机执 行所述抱闸释放动作的次数为 I2； 若所述电机获取所述标准电压的次数与 所述电机执行所述抱闸释放动作的次数之间， 满足， I1＝ I2， 则所述电机为 正常状态； 若所述电机获取所述标准电压的次数与 所述电机执行所述抱闸释放动作的次数之间， 满足， I1＞I2， 则所述电机为劣化状态； 若所述电机执 行所述抱闸释放动作的次数为 零， 则所述电机为异常状态。 7.根据权利要求1所述的检测方法， 其特 征在于， 所述抱闸检测器为电压调节板； 控制抱闸检测器对所述电机进行故障排除， 包括： 控制电压调节板对所述电机进行故障排除， 控制所述电机 完成所述抱闸释放动作。 8.一种抱闸释放的检测装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114833835 A 2抱闸释放动作执行模块， 用于输出电机抱闸释放指令至电机， 并控制所述电机执行抱 闸释放动作； 抱闸释放状态获取模块， 用于获取 所述电机的抱闸释放状态； 抱闸释放异常状态判断模块， 用于判断所述抱闸释放状态是否为抱闸释放异常状态； 故障排除模块， 用于控制抱闸检测器对所述电机进行故障排除， 控制所述电机完成所 述抱闸释放动作。 9.一种工程机器人， 其特 征在于， 所述工程机器人包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的抱闸释放的检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的抱闸释放的检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114833835 A 3