(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210631586.6 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 北京钢铁侠科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地信息路12 号1层E区E10 5室 (72)发明人 于海龙　张锐　张超杰　赵小川　 牛建伟　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 董文倩 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 抓取机器人的自主移动方法、 装置、 存储介 质及设备 (57)摘要 本发明公开了一种抓取机器人的自主移动 方法、 装置、 存储介质及设备。 其中， 该方法包括： 从监测信息中识别得到目标抓取对象， 其中， 采 用安装在抓取机器人上的深度相机获取目标场 景的环境实时视频得到上述监测 信息； 确定上述 目标抓取对象在上述抓取机器人的第一空间坐 标系下的位置坐标， 其中， 上述第一空间坐标系 为以上述抓取机器人的机械臂的臂基为原点建 立的坐标系； 基于上述位置坐标， 确定第四空间 坐标系下的目标导航点， 其中， 上述第四空间坐 标系为根据上述目标场景建立的坐标系； 控制上 述抓取机器人移动至上述目标导航点进行抓取。 本发明解决了现有的抓取机器人位置固定无法 多场景下应用， 无法满足自主移动搬运等需求的 技术问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114932554 A 2022.08.23 CN 114932554 A 1.一种抓取机器人的自主移动方法， 其特 征在于， 包括： 从监测信息中识别得到目标抓取对象， 其中， 采用安装在抓取机器人上的深度相机获 取目标场景的环境实时视频 得到所述 监测信息； 确定所述目标抓取对象在所述抓取机器人的第一空间坐标系下的位置坐标， 其中， 所 述第一空间坐标系为以所述 抓取机器人的机 械臂的臂基为原点建立的坐标系； 基于所述位置坐标， 确定第四空间坐标系下的目标导航点， 其中， 所述第四空间坐标系 为根据所述目标场景建立的坐标系； 控制所述 抓取机器人移动至所述目标导 航点进行抓取。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述从监测信 息中识别得到目标抓取对 象之前， 所述方法还 包括： 控制所述 抓取机器人对所述目标场景进行巡航 监测处理； 接收所述巡航 监测处理过程中获取到的所述 监测信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标抓取对象在所述抓取机 器人的第一空间坐标系下的位置坐标， 包括： 获取所述目标抓取对象在所述深度相机的第二空间坐标系下的第二空间坐标， 其中， 所述第二空间坐标系为以所述深度相机为原点建立的坐标系； 采用第一预设变换关系式将所述第二空间坐标系下的所述第二空间坐标转换为所述 第一空间坐标系下的第一空间坐标； 将所述第一空间坐标作为所述 位置坐标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述位置坐标， 确定第 四空间坐 标系下的目标导 航点， 包括： 基于所述位置坐标， 获取抓取距离， 其中， 所述抓取距离为所述位置坐标与所述第一空 间坐标系的原点之间的距离； 判断所述 抓取距离与所述 抓取机器人的所述机 械臂的臂展长度之间的大小关系； 若所述抓取距离小于所述臂展长度， 则以所述抓取机器人的当前位置为所述目标导航 点； 若所述抓取距离大于所述臂展长度， 则确定所述位置坐标在第 三空间坐标系的第 三空 间坐标， 并基于所述第三空间坐标确定所述第四空间坐标系下的所述目标导 航点。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述位置坐标在第 三空间坐标系 的第三空间坐标， 并基于所述第三空间坐标确定所述第四空间坐标系下的所述目标导航 点， 包括： 采用第二预设变换关系式将所述第一空间坐标系下的所述第一空间坐标转换为所述 第三空间坐标系下 的第三空间坐标， 其中， 所述第三空间坐标系为以所述抓取机器人 的中 心位置为原点建立的坐标系； 采用第三预设变换关系式将所述第三空间坐标系下的所述第三空间坐标转换为所述 第四空间坐标系下的第四空间坐标； 根据所述第四空间坐标和所述臂展长度确定抓取 范围； 在所述抓取范围内产生多个第 一初始导航位姿点， 并从所述多个第 一初始导航位姿点 中确定所述目标导 航点。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114932554 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述从所述多个第 一初始导航位姿点中确 定所述目标导 航点， 包括： 从所述监测信息中识别得到障碍物信息； 基于所述障碍物信 息去除所述多个第 一初始导航位姿点中无法导航的初始抓取点， 得 到多个第二初始导 航位姿点； 计算所述多个第二初始导 航位姿点与所述 抓取机器人的当前位置之间的行驶距离； 将所述行驶距离最小的第二初始导 航位姿点作为所述目标导 航点。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述抓取机器人 移动至所述目标导 航点进行抓取之后， 所述方法还 包括： 判断是否 接收到停止指令； 若未接收到停止指令， 则继续控制所述抓取机器人对所述目标场景进行巡航监测处 理。 8.一种抓取机器人的自主移动装置， 其特 征在于， 包括： 识别模块， 用于从监测信 息中识别得到目标抓取对象， 其中， 采用安装在抓取机器人上 的深度相机获取目标场景的环境实时视频 得到所述 监测信息； 第一确定模块， 用于确定所述目标抓取对象在所述抓取机器人的第 一空间坐标系下的 位置坐标， 其中， 所述第一空间坐标系为以所述抓取机器人 的机械臂的臂基为原点建立的 坐标系； 第二确定模块， 用于基于所述位置坐标， 确定第四空间坐标系下的目标导航点， 其中， 所述第四空间坐标系为 根据所述目标场景建立的坐标系； 控制模块， 用于控制所述 抓取机器人移动至所述目标导 航点进行抓取。 9.一种非易失性存储介质， 其特征在于， 所述非易失性存储介质存储有多条指令， 所述 指令适于由处理器加载并执行权利要求1至7中任意一项所述的抓取机器人 的自主移动方 法。 10.一种电子设备， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任意一项 所述的抓取 机器人的自主移动方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114932554 A 3