(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210456267.6 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人 伯朗特机 器人股份有限公司 地址 523000 广东省东莞 市大朗镇沙步村 沙富路83号 (72)发明人 黄朋生　郭鹏　潘桐　黄少华　 覃宝钻　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 陈春芹 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 手眼标定方法、 机 器人系统及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种手眼标定方法、 机器人系 统及计算机可读存储介质， 涉及手眼标定技术领 域， 应用于机器人系统， 机器人系统包括相机、 机 器人、 传送机构， 机器人的工作区间在相机的视 野之外； 方法包括： 获取预设标定物通过传送机 构从第一位置移动至第二位置的运动矩阵； 根据 机器人的末端指针指向第二位置的标定物时的 位姿信息， 计算得到第二位置转换矩阵； 根据运 动矩阵和第二位置转换矩阵， 计算得第一位置转 换矩阵； 获取标定物在第一位置对应的外参矩 阵； 根据第一位置转换矩阵、 外参矩阵， 计算得到 手眼标定矩阵。 该方法能够解决眼在手外且手眼 之间具有传送机构的机器人系统的手眼标定问 题的同时， 简化标定流 程， 提升标定效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114905509 A 2022.08.16 CN 114905509 A 1.一种手眼标定方法， 其特征在于， 应用于机器人系统， 所述机器人系统包括相机、 机 器人、 传送机构， 所述机器人的工作区间在所述相机的视野之外； 所述方法包括： 获取预设标定物通过所述传送机构 从第一位置移动至第 二位置的运动矩阵； 所述第 一 位置在所述相机 视野内， 所述第二 位置在所述机器人的工作区间内； 根据所述机器人的末端指针指向所述第 二位置的所述标定物时的位姿信 息， 计算得到 第二位置转换矩阵； 所述第二位置转换矩阵用于在所述第二位置处进 行标定物坐标系与机 器人坐标系的坐标转换； 根据所述 运动矩阵和所述第二 位置转换矩阵， 计算得到第一 位置转换矩阵； 获取所述标定物在所述第 一位置对应的外参矩阵； 所述外参矩阵用于在第 一位置处进 行标定物坐标系与相机坐标系转换的坐标转换； 根据所述第一 位置转换矩阵、 所述外参矩阵， 计算得到手眼标定矩阵。 2.根据权利要求1所述的手眼标定方法， 其特征在于， 所述获取预设标定物通过所述传 送机构从第一 位置移动至第二 位置的运动矩阵， 包括： 分别获取位于所述第 一位置和所述第 二位置时， 所述传送机构的角速度编码器的设备 参数； 所述设备参数包括计 米轮周长、 记米分辨 率以及当前编码器值； 根据所述设备参数， 确定所述第一 位置、 所述第二 位置的坐标信息； 根据所述第一 位置的坐标信息以及所述第二 位置的坐标信息， 确定所述 运动矩阵。 3.根据权利要求1所述的手眼标定方法， 其特征在于， 所述获取所述标定物在所述第 一 位置对应的外参矩阵， 包括： 根据所述标定物在第一 位置的图像信息， 获取 所述相机的内参矩阵； 根据所述标定物 的预设参数， 获取所述标定物在所述第一位置对应的外参矩阵； 所述 预设参数包括： 标定 板尺寸值， 标定板的格子尺寸 值， 标定板类型。 4.根据权利要求1所述的手眼标定方法， 其特征在于， 所述获取预设标定物通过所述传 送机构从第一 位置移动至第二 位置的运动矩阵之前， 还 包括： 获取机器人坐标系的预设坐标轴与所述传送机构的传送方向之间的夹角； 根据所述夹角调整所述手眼标定矩阵。 5.根据权利要求4所述的手眼标定方法， 其特征在于， 所述获取机器人坐标系的预设坐 标轴与所述传送机构的传送方向之间的夹角， 包括： 在所述机器人的工作区间内、 所述传送机构上预设标定点处， 获取所述机器人的起始 坐标； 在所述机器人的工作区间内、 产生预设位移后的所述标定点处， 获取所述机器人的终 点坐标； 根据所述 起始坐标、 所述终点 坐标， 计算得到所述夹角。 6.根据权利要求4所述的手眼标定方法， 其特征在于， 所述坐标轴为x轴， 所述根据 所述 夹角调整所述手眼标定矩阵， 包括： 根据所述夹角调整所述第二 位置转换矩阵； 对应的， 所述根据所述运动矩阵和所述第二位置转换矩阵， 计算得到所述第一位置转 换矩阵， 包括： 根据所述运动矩阵、 调整后的所述第 二位置转换矩阵， 计算得第一位置转换矩阵， 以根权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905509 A 2据所述第一 位置转换矩阵， 得到调整后的所述手眼标定矩阵。 7.一种机器人系统， 其特征在于， 包括控制器， 所述控制器与所述相机、 所述机器人、 所 述传送机构均电连接， 所述控制器包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所 述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的手眼标定方法。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行信号， 所述计算机可 执行信号用于执 行如权利要求1至 6任一项所述的手眼标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905509 A 3