(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210392341.2 (22)申请日 2022.04.13 (71)申请人 欣旺达电子股份有限公司 地址 518108 广东省深圳市宝安区石岩街 道石龙社区颐和路2 号综合楼1楼、 2楼 A-B区、 2楼D区-9楼 (72)发明人 廖庆江　朱建顺　蔡哲豪　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 向森 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 微针扣合视 觉自校准系统及其校准方法 (57)摘要 本发明公开了一种微针扣合视觉自校准系 统及其校准方法， 校准方法包括步骤： 移动吸嘴 至第一拍摄位置； 控制第一相机对吸嘴进行拍 照， 并确定吸嘴相对于第一相机的特征点坐标； 位移吸嘴和第二相机至第二拍摄位置； 控制第一 相机和第二相机拍摄校正片并拟合特征点， 以获 得校正片相对于第一相机和相对于第二相机的 位置坐标； 计算吸嘴特征坐标点至第二相机坐标 原点的补偿； 移动吸嘴和第二相机至微针扣合位 置； 控制第二相机采集微针座图像， 并拟合特征 位置， 输出各个扣合点位坐标； 补偿各扣合点位 坐标， 输出校准后的各扣合点位坐标。 本发明提 供一种微针扣合视觉自校准系统及其校准方法， 提高了连接器扣合位置调试的精 准度， 提升了扣 合良率， 提升 了调试效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114872038 A 2022.08.09 CN 114872038 A 1.一种微针扣合视 觉自校准方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 移动吸嘴至第一拍摄位置； 控制第一相机对所述吸嘴进行拍照， 并确定所述吸嘴相对于所述第 一相机的特征点坐 标(X0， Y0)； 位移所述吸 嘴和第二相机 至第二拍摄位置， 其 位移量为(ΔX1， ΔY1)； 控制所述第一相机和所述第二相机拍摄校正片， 并拟合特征点， 以获得所述校正片相 对于所述第一相机的位置坐标(X下1,Y下1)和所述校正片相对于所述第二相机的位置坐标 (X上2,Y上2)； 计算所述吸 嘴特征坐标点至所述第二相机坐标原点的补偿Of fest： 补偿offset X＝(ΔX1+X下1‑X0)‑X上2； 补偿offset Y＝(ΔY1+Y下1‑Y0)+Y上2； 移动所述吸 嘴和第二相机 至微针扣合 位置； 控制所述第二相机采集 微针座图像， 并拟合特 征位置， 输出 各个扣合 点位坐标(Xn， Yn)； 补偿各扣合 点位坐标， 输出 校准后的各扣合 点位坐标(Xn+Offset X， Yn+Offset Y)。 2.如权利要求1所述的微针扣合视觉自校准方法， 其特征在于， 所述计算所述吸嘴特征 坐标点至所述第二相机坐标原点的补偿Offest： 补偿offset  X＝(ΔX1+X下1‑X0)‑X上2； 补偿 offset Y＝(ΔY1+Y下1‑Y0)+Y上2的步骤具体包括： 将所述第一相机的校正片特征点坐标与所述第二相机拍摄的校正片特征点坐标建立 关联坐标系； 根据所述关联坐标系， 确定所述吸嘴特征坐标点至所述第二相机坐标原点的补偿 offset： 补偿offset X＝(ΔX1+X下1‑X0)‑X上2； 补偿offset Y＝(ΔY1+Y下1‑Y0)+Y上2。 3.如权利要求1所述的微针扣合视觉自校准方法， 其特征在于， 在所述控制第 一相机对 所述吸嘴进行拍照， 并确定所述吸嘴相对于所述第一相机的特征点坐标(X0， Y0)的步骤之 后， 还包括： 伸出校正片。 4.如权利要求1所述的微针扣合视觉自校准方法， 其特征在于， 在所述第一拍摄位置 时， 所述吸 嘴处于所述第一相机的视野中心位置 。 5.如权利要求1所述的微针扣合视觉自校准方法， 其特征在于， 在所述第二拍摄位置 时， 所述校准片处于所述第一相机上 方， 且处于所述第二相机的下 方。 6.一种微针扣合视 觉自校准系统， 其特 征在于， 包括： 移动机器人； 测试台， 用于放置微针座； 吸嘴， 固定于所述移动机器人 上， 以用于吸取 连接器； 第一相机， 固定 于所述测试台并位于所述连接器下 方； 第二相机， 固定 于所述移动机器人 上； 校正机构， 设于所述测试台上并位于所述第一相机的上 方； 以及 控制装置， 与所述移动机器人、 所述第一相机和所述第 二相机分别信号连接， 以用于控权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872038 A 2制所述移动机器人、 所述第一相机和所述第二相机 工作。 7.如权利要求6所述的微针扣合视觉自校准系统， 其特征在于， 所述移动机器人上设有 机械手， 所述吸 嘴和所述第二相机均固定 于所述机 械手上。 8.如权利要求6所述的微针扣合视觉自校准系统， 其特征在于， 所述校正机构包括校正 片， 所述校正片可伸缩地设置 于所述测试台上。 9.如权利要求6所述的微针扣合视觉自校准系统， 其特征在于， 所述控制装置包括上位 机、 与所述上位机信号连接的工控机及与所述工控机信号连接的机器人控制器， 所述移动 机器人与所述机器人控制器信号连接， 所述第一相机和所述第二相机与所述工控机信号连 接。 10.如权利要求6所述的微针扣合视觉自校准系统， 其特征在于， 所述第 一相机为CCD相 机； 所述第二相机为C CD相机。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872038 A 3