(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210712754.4 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 日照市越疆智能科技有限公司 地址 276800 山东省日照市经济开发区汕 头路以北， 杭州路以西， 泸州路以东 (72)发明人 李叶鹏　杜云寒　姜宇　刘培智　 (74)专利代理 机构 深圳市华勤知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44426 专利代理师 隆毅 (51)Int.Cl. B23P 19/10(2006.01) B23P 19/06(2006.01) B23P 19/00(2006.01) B25B 11/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 工业机器人关节的自动组装设备 (57)摘要 本发明公开一种工业机器人关节的自动组 装设备， 工业机器人关节包括关节外壳和减速 机， 关节外壳构造有若干个第一安装孔， 减速机 包括固定座， 固定座构造有若干个第二安装孔， 工业机器人关节的自动组装设备包括输送线、 视 觉定位组件、 搬运装置和组装装置； 搬运装置设 于输送线的一侧， 搬运装置用于搬运减速机， 搬 运装置在搬运减速机的过程中能够在水平方向 上旋转减速机； 组装装置设置于输送线之上； 其 中， 当输送线将关节外壳送到预设位置处时， 通 过视觉定位组件获取若干个第一安装孔和若干 个第二安装孔的位置信息， 并通过搬运装置和组 装装置进行关节外壳和减速机的安装孔对位和 组装。 本发 明对关节外壳与减速机进行自动化组 装， 组装效率高， 省时省力。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 115026565 A 2022.09.09 CN 115026565 A 1.一种工业机器人关节的自动组装设备， 所述工业机器人关节包括关节外壳和减速 机， 所述关节外壳构 造有若干个第一安装孔， 所述减速机包括固定座和输入轴， 所述固定座 构造有若干个第二安装孔， 所述输入轴之上套设有电机转子， 其特征在于， 所述工业机器人 关节的自动组装设备包括： 输送线、 视 觉定位组件、 搬运装置和组装 装置； 所述搬运装置设置于所述输送线的一侧， 所述搬运装置用于搬运所述减速机， 所述搬 运装置在搬运所述减速 机的过程中能够 在水平方向上旋转所述减速 机； 所述组装 装置设置 于所述输送线之上； 其中， 当所述输送线将所述关节外壳送到预设位置处时， 通过所述视觉定位组件获取 所述关节外壳之上的若干个第一安装孔和所述减速机之上的若干个第二安装孔的位置信 息， 并通过所述搬运装置和所述组装装置进 行所述关节外壳和所述减速机的安装孔对位和 组装。 2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述搬运装置 包括机械手和夹具， 所述夹具固定设置于所述机械手的末端， 所述机械手的末端能够在水 平方向上旋转， 所述夹具能够张开或闭合以便 夹持所述减速 机。 3.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述组装装置 包括： 夹持机构和顶升机构， 所述夹持机构设置于所述输送线的相对两侧， 所述顶升机构设 置于所述夹持机构的下 方； 其中， 所述夹持机构用于在所述关节外壳和所述减速机的组装过程中， 夹持固定所述 关节外壳， 所述顶升机构用于在所述关节外壳和所述减速机的组装过程中 向所述电机转子 施加压力， 从而与所述搬运装置配合在竖直方向上夹持所述减速 机。 4.根据权利要求3所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述组装装置 还包括： 升降机构， 所述升降机构位于所述输送线的下方， 用于带动所述夹持机构在竖直方向 上运动。 5.根据权利要求2所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述视觉定位 组件包括： 第一视觉定位装置， 设于所述机械手上， 所述第一视觉定位装置用于获取若干个所述 第一安装孔的位置信息； 第二视觉定位装置， 设于所述输送线的一侧， 所述第二视觉定位装置用于获取若干个 所述第二 安装孔的位置信息 。 6.根据权利要求4所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述顶升机构 包括定位杆和用于驱动所述定位杆升降的第一驱动件， 所述定位杆 受所述第一驱动件驱动 从所述关节外壳穿过后与所述减速 机上的电机转子 接触以将其固定 。 7.根据权利要求3所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述夹持机构 包括安装座、 第二驱动件和夹持件， 所述第二 驱动件设置在所述安装座上， 所述夹持件与所 述第二驱动件的输出执行端连接， 所述第二驱动件用于驱动所述夹持件朝向或远离 关节外 壳移动。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026565 A 28.根据权利要求4所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述升降机构 包括安装架、 直线导轨和滑动座， 所述直线导轨沿竖直方向设置在所述安装架上， 所述滑动 座与所述 直线导轨滑动连接， 所述夹持机构设置在所述滑动座上。 9.根据权利要求8所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 还包括驱动机 构， 所述驱动机构包括电机和两个丝杠， 所述电机 设置在其中一个所述安装架上， 两个所述 丝杠分别沿竖直方向设置在两个所述安装架上， 两个所述丝杠分别与一个所述滑动座连 接； 所述电机的电机轴上连接有第 一传动轮， 两个所述丝杠的一端分别连接有一个第 二传 动轮， 所述第一传动轮和两个所述第二传动轮之间通过传动带 连接。 10.根据权利要求9所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述驱动机 构还包括： 至少两个第三传动轮， 与其中一个所述安装架转动连接， 至少两个所述第三传动轮间 隔设置并位于所述第二传动轮的一侧； 至少两个第四传动轮， 与另一个所述安装架转动连接， 至少两个所述第 四传动轮间隔 设置并位于所述第二传动轮的一侧， 至少两个所述第四传动轮与至少两个所述第三传动轮 位于同一侧； 第五传动轮， 与另一个所述安装架转动连接， 并位于至少两个所述第 四传动轮远离所 述第二传动轮的一侧。 11.根据权利要求3所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 所述输送线 设有若干个用于放置所述关节外壳的定位治 具， 所述定位治 具上开设有用于供所述顶升机 构穿过的通 孔。 12.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 还包括控制 器， 所述控制器分别与所述输送线、 视 觉定位组件、 搬运装置和组装 装置通信连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026565 A 3