(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210711200.2 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 日照市越疆智能科技有限公司 地址 276800 山东省日照市经济开发区汕 头路以北， 杭州路以西， 泸州路以东 (72)发明人 李叶鹏　姜宇　刘洋　刘培超　 (74)专利代理 机构 深圳市华勤知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44426 专利代理师 隆毅 (51)Int.Cl. B23P 21/00(2006.01) B23P 19/00(2006.01) B23P 19/06(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 工业机器人关节的自动组装生产线、 方法及 存储介质 (57)摘要 本发明公开一种工业机器人关节的自动组 装生产线， 工业机器人关节包括外壳、 减速机和 若干零部件， 自动组装生产线包括依次对接的一 级线体、 二级线体和三级线体； 其中， 一级线体用 于外壳的上料； 二级线体用于将减速机与外壳组 装以获得关节半成 品； 三级线体用于将若干零部 件按照预设的安装规则安装在关节半成品上以 获得关节成品， 并对关节成品进行下料。 本发明 技术方案采用自动化的方式组装工业机器人的 关节， 相较于人工组装的方式， 工业机器人关节 的生产效率得到极大的提高， 可满足厂家大批 量、 高质量的生产需求， 大幅度的提升生产效益。 权利要求书4页 说明书16页 附图13页 CN 115255909 A 2022.11.01 CN 115255909 A 1.一种工业机器人关节的自动组装生产线， 所述工业机器人关节包括外壳、 减速机和 若干零部件， 其特征在于， 所述自动组装生产线包括依次对接的一级线体、 二级线体和三级 线体； 其中， 所述一级线体用于所述外壳的上 料； 所述二级线体用于将所述减速 机与所述外壳组装以获得关节半成品； 所述三级线体用于将若干所述零部件按照预设的安装规则安装在所述关节半成品上 以获得关节成品， 并对所述关节成品进行 下料。 2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述一级线 体包括： 第一传送线， 用于 输送所述外壳， 所述第一传送线设置有外壳上 料工位； 至少一个外壳上料装置， 对应所述外壳上料工位设置， 用于将所述外壳上料至所述第 一传送线上。 3.根据权利要求2所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述外 壳上 料装置包括： 至少一个外壳供 料机构， 用于供应所述外壳； 外壳上料机械手， 用于从所述外壳供料机构上抓取所述外壳放置至所述第一传送线 上。 4.根据权利要求2所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述第 一传 送线还设置有： 外壳安装孔涂胶工位， 所述外壳上料工位与其沿所述第一传送线的输送方向依次设 置； 和/或， 垫圈组装工位， 所述外壳上料工位与其沿所述第一传送线的输送方向依次设置； 和/ 或， 密封环组装工位， 所述外壳上 料工位与其沿所述第一传送线的输送方向依次设置 。 5.根据权利要求2所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述二级线 体包括： 第二传送线， 与所述第一传送线一体设置或相对接， 用于接收并输送所述第一传送线 输出的所述外壳， 所述第二传送线沿其输送方向依 次设置有减速机上料组装工位、 螺丝预 装工位、 螺 丝锁附工位； 减速机上料组装机， 对应所述减速机上料组装工位设置， 用于将所述减速机上料并置 入位于所述减速 机上料组装工位的所述外壳 中； 螺丝预装机， 对应所述螺丝预装工位设置， 用于将螺丝预装至所述减速机与所述外壳 相对接的安装孔 位中； 螺丝锁附机， 对应所述螺丝锁附工位设置， 用于对所述安装孔位中的螺丝进行锁附以 获得关节半成品。 6.根据权利要求5所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述减速机 上料组装机包括： 至少一个减速 机供料机构， 用于供应所述减速 机； 第一视觉定位机构， 用于分别获取 所述外壳和所述减速 机的安装孔 位信息；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115255909 A 2减速机上料组装机械手， 用于从所述减速机供料机构上抓取所述减速机以置入位于所 述减速机上料组装工位的外壳中， 并根据所述安装孔位信息进行所述外壳与所述减速机的 安装孔位对接。 7.根据权利要求6所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述减速机 包括固定座和法兰盘， 所述固定座上开设有若干个第一安装孔， 所述法兰盘上开设有若干 个第二安装孔， 所述外壳上开设有若干个第三安装孔， 所述若干个第一安装孔用于与所述 若干个第三安装孔对接以安装螺丝， 所述若干个第一安装孔的位置信息通过所述第一视觉 定位机构获取， 所述螺 丝预装机包括： 至少一个螺 丝供料机构， 用于供应螺 丝； 第二视觉定位机构， 用于获取 所述第二 安装孔的位置信息； 第一旋转对位机构， 用于根据 所述第一安装孔与 所述第二安装孔的位置信 息转动所述 法兰盘至对应角度， 以使得 所述第一 安装孔与所述第二 安装孔对准； 预装机械手， 用于从所述至少一个螺丝供料机构处取出所述螺丝， 并将所述螺丝穿过 所述第二 安装孔以放置 于所述第一 安装孔中。 8.根据权利要求7所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述螺丝锁 附机包括： 第三视觉定位机构， 用于获取 所述第二 安装孔的位置信息； 第二旋转对位机构， 用于根据 所述第一安装孔与 所述第二安装孔的位置信 息转动所述 法兰盘至对应角度， 以使得 所述第一 安装孔与所述第二 安装孔对准； 锁附机械手， 用于将放置于所述第 一安装孔中的螺丝锁附至所述第 一安装孔与所述第 三安装孔中。 9.根据权利要求5所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述三级线 体包括： 第三传送线， 与所述第二传送线相对接， 用于接收并输送所述第二传送线输出的关节 半成品， 所述第三传送线沿其输送方向依次设置有若干零部件上料组装工位及关节成品下 料工位； 若干零部件上料组装装置， 每一所述零部件上料组装工位对应配置有一所述零部件上 料组装装置， 所述零部件上料组装装置用于将零部件上料及组装至所述关节半成品以形成 关节成品； 关节成品下 料装置， 对应所述成品下 料工位设置， 用于对所述关节成品进行 下料。 10.根据权利要求9所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述零部 件上料组装装置包括： 零部件供 料机构， 用于供应所述 零部件； 零部件上料机械手， 设于所述第三传送线的上方或一侧， 用于从所述零部件供料机构 上抓取零部件放置 至所述零部件上 料组装工位的关节半成品的所述减速 机上； 零部件压装机构， 用于对放置于所述关节半成品的所述减速机上的零部件进行压持装 配。 11.根据权利要求10所述的工业机器人关节的自动组装生产线， 其特征在于， 所述零部 件供料机构包括旋转供料盘和驱动组件， 所述旋转供料盘上设有沿其周向依次设置的若干权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115255909 A 3