(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210711117.5 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 日照市越疆智能科技有限公司 地址 276800 山东省日照市经济开发区汕 头路以北， 杭州路以西， 泸州路以东 (72)发明人 姜宇　杜云寒　李叶鹏　刘洋　 (74)专利代理 机构 深圳市华勤知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44426 专利代理师 隆毅 (51)Int.Cl. B23P 19/10(2006.01) B23P 19/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 工业机器人关节的减速机对位装置和自动 组装设备 (57)摘要 本发明公开一种工业机器人关节的减速机 对位装置和自动组装设备， 减速机对位装置包括 供料机构、 旋转对位机构、 第一视觉定位机构和 机械手； 供料机构包括定位治具和设于定位治具 上的定位柱， 定位治具用于放置待组装的减速 机， 减速机放置在定位治具上时， 定位柱插装在 第一安装孔内， 以根据定位治具和定位柱获取第 一安装孔的位置信息； 第一视觉定位机构设置在 机械手上， 用于获取第二安装孔的位置信息； 机 械手用于将定位治具上的减速机移送至旋转对 位机构上； 旋转对位机构用于根据第一安装孔的 位置信息与第二安装孔的位置信息转动固定座 或法兰盘至对应角度， 以使 得第一安装孔与第二 安装孔对应。 本发明可实现减速机的自动对位， 提高组装效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 115255904 A 2022.11.01 CN 115255904 A 1.一种工业机器人关节的减速机对位装置， 所述减速机包括固定座和法兰盘， 所述固 定座上开设有若干个第一安装孔， 所述法兰盘上开设有若干个第二安装孔， 其特征在于， 所 述减速机对位装置包括供 料机构、 旋转对位机构、 第一视 觉定位机构和机 械手； 所述供料机构包括定位治具和设于所述定位治具上的定位柱， 所述定位治具用于放置 待组装的减速机， 所述减速机放置在所述定位治具上时， 所述定位柱插装在所述第一安装 孔内， 以根据所述定位治具和所述定位柱获取 所述第一 安装孔的位置信息； 所述第一视 觉定位机构设置在所述机 械手上， 用于获取 所述第二 安装孔的位置信息； 所述机械手用于将所述定位治具 上的减速 机移送至所述旋转对位机构上； 所述旋转对位机构用于根据所述第一安装孔的位置信息与所述第二安装孔的位置信 息转动所述固定座或法兰盘至对应角度， 以使得 所述第一 安装孔与所述第二 安装孔对应。 2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 所述旋转对 位机构包括安装架、 设于所述安装架上 的驱动件、 与所述驱动件的输出执行端连接的承载 座， 所述承载座用于放置减速 机， 所述驱动件用于驱动所述承载座 转动。 3.根据权利要求2所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 所述减速机 还包括输入轴、 输出轴和转子， 所述输入轴中空设置且与所述固定座连接， 所述输出轴套设 于所述输入轴的内侧并与所述法兰盘连接， 所述 转子套设于所述输入轴的外侧； 所述承载座上开设有通孔， 所述减速机放置于所述承载座上时， 所述减速机的输出轴 穿过所述通孔， 所述减速机的转子抵接于所述承载座的顶面， 使得所述驱动件驱动所述减 速机的固定座 转动， 所述减速 机的法兰盘通过 所述机械手固定 。 4.根据权利要求3所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 所述承载座 包括上下间隔设置的第一承载件和第二承载件， 所述通孔开设于所述第一承载件的中部； 所述第一承载件与所述第二承载件之 间设置有若干个导柱， 每一个所述导柱上均套设有一 个伸缩弹簧， 所述第二承载件与所述若干个导柱固定连接， 所述第一承载件滑动套设于所 述若干个导柱上。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 还 包括第二视觉定位机构， 所述第二视觉定位机构位于所述旋转对位机构的一侧， 所述机械 手将对位完成后的减速机移送至所述第二视觉定位机构的上方， 以获取所述若干个第一安 装孔的位置信息 。 6.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 所述供料机 构还包括两个承载平台， 每一个所述承载平台上均设置有若干个所述定位治具， 所述机械 手和所述旋转对位机构位于 两个所述承载平台之间。 7.根据权利要求6所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 每一个所述 承载平台的下方均设置有一个驱动机构， 所述驱动机构用于驱动所述承载平台沿靠近或远 离所述减速 机组装工位的方向移动。 8.根据权利要求7所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 所述驱动机 构包括气缸、 两个间隔设置的直线导轨和分别与两个所述直线导轨滑动配合的两个滑块， 两个所述滑块安装于所述承载平台的底部， 气缸 的活塞杆与所述承载平台连接， 以驱动所 述承载平台沿所述 直线导轨移动。 9.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机对位装置， 其特征在于， 所述机械手权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115255904 A 2包括机械臂和夹爪组件， 所述夹爪组件设置在所述机 械臂的末端。 10.一种工业机器人关节的自动组装设备， 其特征在于， 包括权利要求1 ‑9任一项所述 的减速机对位装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115255904 A 3