(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210711858.3 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 日照市越疆智能科技有限公司 地址 276800 山东省日照市经济开发区汕 头路以北， 杭州路以西， 泸州路以东 (72)发明人 姜宇　刘培智　刘培超　 (74)专利代理 机构 深圳市华勤知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44426 专利代理师 隆毅 (51)Int.Cl. B23P 21/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 工业机器人关节生产线和零配件组装 线 (57)摘要 本发明公开一种工业机器人关节生产线和 工业机器人关节的零配件组装线， 其中， 零配件 组装线包括： 输送线， 用于输送待组装关节， 输送 线沿其输送路径设置有至少三个工位； 第一安装 设备， 设于输送线的一个工位， 用于向待组装关 节的电机转子安装波簧； 第二安装设备， 设于输 送线的一个工位， 用于向待组装关节的电机转子 安装第一平垫； 以及第三安装设备， 设于输送线 的一工位， 向待组装关节的电机转子依次安装六 角盘、 平垫和第一卡簧； 第一安装设备、 第二安装 设备和第三安装设备沿输送线的输送路径依次 分布。 本发明技术方案， 提高工业机器人关节的 零配件的组装的效率和良品率。 权利要求书2页 说明书10页 附图9页 CN 115255910 A 2022.11.01 CN 115255910 A 1.一种工业机器人关节的零配件组装线， 其特 征在于， 包括： 输送线， 用于 输送待组装关节， 所述输送线沿其输送路径设置有至少三个工位； 第一安装设备， 设于所述输送线的一个所述工位， 用于向所述待组装关节的 电机转子 安装波簧； 第二安装设备， 设于所述输送线的一个所述工位， 用于向所述电机转子安装第 一平垫； 以及 第三安装设备， 设于沿所述输送线的输送路径的最后一个工位， 用于向所述电机转子 依次套接安装六角盘、 第二平垫和第一 卡簧。 2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 一安装 设备包括第一机架， 以及设于所述第一机架的第一取料机械手、 第一料仓， 所述第一取料机 械手用于从所述第一料仓取 出波簧并套放到所述待组装关节的电机转子上。 3.根据权利要求2所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 一安装 设备用于依次向所述待组装关节的电机转子安装两个波簧， 两个所述波簧根据安装的先后 顺序分别为第一波簧和第二波簧， 所述第一安装设备还包括视觉检测器， 所述视觉检测器 设于所述第一取料机械手的取料端， 用于获取已安装在所述电机转子上的第一波簧的顶侧 图像； 还用于获取待安装在所述电机转子上的所述第二波簧的顶侧图像。 4.根据权利要求3所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 一安装 设备安装所述第二波簧的步骤 包括： 控制所述第 一取料机械手将所述视觉检测器移动至所述电机转子的上方， 使所述视觉 检测器获取所述第一波簧的顶侧图像， 并根据所述第一波簧的顶侧图像识别出所述第一波 簧的接口 的位置； 控制所述第一取 料机械手移动至所述第一料仓； 控制所述视觉检测器获取所述第 二波簧的顶侧图像， 并根据所述第 二波簧的顶侧图像 识别出所述第二波簧的接口 的位置； 根据所述第一波簧的接口的位置和所述第二波簧的接口的位置计算所述第一取料机 械手的移动轨 迹； 根据所述移动轨迹， 控制所述第一取料机械手将所述第二波簧安装至所述电机转子 上。 5.根据权利要求2所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 一取料 机械手包括机械臂和安装于所述机械臂的末端的取放头， 所述取放头与所述机械臂的末端 通过快换件连接 。 6.根据权利要求5所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 一机架 上还设置有摆放架， 所述摆放架上设有若干个第一放置部， 若干个所述第一放置部分别用 于放置不同型号的取放头； 所述机 械臂用于从所述第一 放置部自动更 换取放头。 7.根据权利要求6所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述摆放架上 还设有与所述若干个第一 放置部一一对应的若干个第一传感器。 8.根据权利要求5所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 一取料 机械手还包括取放头转盘， 所述取放头转盘转动安装于所述机械臂的末端， 所述取放头转 盘上间隔安装有 多个不同型号的取放头 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115255910 A 29.根据权利要求8所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述取放头转 盘通过快换件与所述机械臂的末端转动连接； 以及/或者， 多个所述取放头 分别通过快换件 与所述取放头转盘连接 。 10.根据权利要求1所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述零配件 组装线还包括第四安装设备， 所述第一安装设备和所述第二安装设备均位于所述第四安装 设备与所述第三安装设备之 间， 所述第四安装设备用于向所述待组装关节的电机转子安装 第二卡簧。 11.根据权利要求1所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述待组装 关节还包括减速机输出轴， 所述电机转子套装在所述减速机输出轴的外侧； 所述第三安装 设备包括第二机架、 以及设于所述第二机架上的第二取 料机械手、 第二料仓和下推装置； 所述第二取料机械手用于向所述减速机输出轴上套放导向套筒， 以及用于从所述第 二 料仓取出所述第一卡簧并套于所述导向套筒 上， 所述下推装置用于将导向套筒上套置的六 角盘、 第二平垫和第一 卡簧下推套至所述电机转子上。 12.根据权利要求11所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 三安 装设备还包括设于所述第二机架的套筒放置架， 所述套筒放置架上设有至少一个第二放置 部， 每一个所述第二放置部用于放置其对应型号的导向套筒； 所述第二取料机械手用于从 所述套筒放置架取放 导向套筒。 13.根据权利要求12所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述套筒放 置架上还设有与所述第二 放置部一一对应的至少一个第二传感器。 14.根据权利要求11所述的工业机器人关节的零配件组装线， 其特征在于， 所述第 三安 装设备的装配步骤 包括： 控制所述第二取 料机械手向所述减速 机输出轴上套放 导向套筒； 控制所述第 二取料机械手从第 二料仓依次取出所述六角盘、 第 二平垫和第 一卡簧并套 装至所述 导向套筒； 控制所述下推装置向下推所述导向套筒上的第一卡簧， 将所述导向套筒上的六角盘、 第二平垫和第一 卡簧套到所述待组装关节的电机转子上。 15.一种工业机器人关节生产线， 其特征在于， 包括权利要求1至14任一项所述的工业 机器人关节的零配件组装线。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115255910 A 3