(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210593086.8 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 上海交通大 学 地址 200240 上海市闵行区东川路80 0号 (72)发明人 徐灵敏　丁烨　 (74)专利代理 机构 上海汉声知识产权代理有限 公司 3123 6 专利代理师 胡晶 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装 备系统 (57)摘要 本发明提供了机器人钻削加工技术领域一 种大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备 系统， 包括移动平台、 工业串联机器人、 视觉测量 装置、 辅助移动机构、 两转一移并联机器人以及 主轴加工头。 移动平台上连接设置工业串联机器 人， 工业串联机器人上固定设置视觉测量装置， 且工业串联机器人上连接设置辅助移动机构， 辅 助移动机构上连接设置两转一移并联机器人， 两 转一移并联机器人上固定设置主轴加工头。 本发 明通过设置移动平台与两转一移并联机器人， 可 实现大范围空间定位 以及小范围的相对定位和 精准钻削， 提高制孔效率， 具有制孔速度快、 承 载 能力大、 精度与刚度高、 灵活性好等优点， 能够实 现大型航空薄壁件上的高精度双孔同制， 节省加 工时间。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 114800430 A 2022.07.29 CN 114800430 A 1.一种大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在于， 包括移动平台 (1)、 工业串联机器人(2)、 视觉测量装置(3)、 辅助 移动机构(4)、 两转一移并联机器人(5)以 及主轴加工 头(6)； 所述移动平台(1)上连接设置所述工业串联机器人(2)， 所述工业串联机器人(2)上固 定设置所述视觉测量装置(3)， 且所述工业串联机器人(2)上连接设置所述辅助移动机构 (4)， 所述辅助 移动机构(4)上连接设置所述两转一移并联机器人(5)， 所述两转一移并联机 器人(5)上固定设置所述主轴加工 头(6)。 2.根据权利要求1所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 所述工业串联机器人(2)的杆件末端上固定设置所述视觉测量装置(3)， 且所述工业串 联机器人(2)的杆件末端 上连接设置所述辅助 移动机构(4)， 两个所述两转一移并联机器人 (5)固定设置在所述辅助移动机构(4)上左右两端， 且两个所述两转一移并联机器人(5)上 各固定设置有一个主轴加工 头(6)。 3.根据权利要求1所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 所述辅助移动机构(4)包括辅助移动导轨(41)、 辅助主动 分支以及辅助被动 分支， 所述 辅助移动导轨(41)连接设置在所述工业串联机器人(2)的杆件末端上， 所述辅助主动 分支 连接设置所述辅助被动分支。 4.根据权利要求3所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 所述辅助主动 分支包括辅助第一转动副(42)、 辅助主动杆件(43)以及辅助第二转动副 (44)， 所述辅助移动导轨(41)通过所述辅助第一转动副(42)连接设置所述辅助主动杆件 (43)， 两个所述辅助第二 转动副(4 4)固定设置在所述辅助主动杆件(43)的左右两端； 所述辅助被动分支包括辅助第二转动副(44)、 辅助被动杆件(45)、 辅助第三转动副 (46)以及辅助 移动滑块(47)； 所述辅助主动杆件(43)通过两个所述辅助第二转动副(44)连 接设置两个所述辅助被动杆件(45)， 两个所述辅助被动杆件(45)通过两个所述辅助第三转 动副(46)连接设置 两个所述辅助移动滑块(47)。 5.根据权利要求4所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 两个所述辅助移动滑块(47)滑动设置在所述辅助移动导轨(41)上， 且两个所述两转一 移并联机器人(5)固定设置在两个所述辅助移动滑块(47)上。 6.根据权利要求1所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 所述两转一移并联机器人(5)包括定平 台(512)、 动平台(51)以及连接设置在所述定平 台(512)与所述动平台(51)之间的两条第一分支和一条第二分支， 所述定平台(512)与所述 动平台(51)通过两条 所述第一分支以及一条 所述第二分支连接设置 。 7.根据权利要求6所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 所述第一分支包括连接 设置在所述定平台(512)与所述动平台(51)之间的第一移动副、 第一虎克铰(54)、 第一连杆(55)以及动平台转动副(56)， 所述第一移动副通过所述第一虎 克铰(54)连接 设置所述第一连杆(55)的一端， 所述第一连杆(55)的另一端 上固定设置所述 动平台转动副(5 6)； 所述第二分支包括连接设置在所述定平台(512)与所述动平台(51)之间的第二移动 副、 滑块转动副(59)、 第二连杆(510)以及第二虎克铰(511)； 所述第二移动副通过所述滑块 转动副(59)连接设置所述第二连杆(510)的一端， 所述第二连杆(510)的另一端上固定设置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800430 A 2所述第二虎克铰(51 1)。 8.根据权利要求6所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 两条所述第一分支对称设置 于一条所述第二分支。 9.根据权利要求7所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 所述第一移动副包括第一移动副导轨(52)以及第一移动副滑块(53)， 所述第一移动副 导轨(52)连接设置所述定平台(512)， 所述第一移动副滑块(53)连接设置所述第一虎克铰 (54)， 且所述第一移动副滑块(5 3)滑动设置在所述第一移动副导轨(52)上； 所述第二移动副包括第二移动副导轨(57)以及第二移动副滑块(58)， 所述第二移动副 导轨(57)连接设置所述定平台(512)， 所述第二移动副滑块(58)连接设置所述滑块转动副 (59)， 且所述第二移动副滑块(58)滑动设置在所述第二移动副导轨(57)上。 10.根据权利要求9所述的大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统， 其特征在 于， 所述第一移动副导轨(52)与所述第二移动副导轨(57)共面设置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800430 A 3