(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221048410 0.0 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 西北农林科技大 学 地址 712100 陕西省咸阳市杨凌示范区 邰 城路3号 (72)发明人 张志熠　李诗远　贾佳凯　刘洪萍　 郑智旗　 (74)专利代理 机构 深圳知帮办专利代理有限公 司 44682 专利代理师 刘水明 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/04(2006.01) B25J 5/00(2006.01)B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 多地形垃圾回收分类 机器人 (57)摘要 本发明公开了多地形垃圾回收分类机器人， 包括底座， 底座顶部固定连接有安装架， 安装架 顶部设置有调节夹持机构， 底 座一侧设置有移动 机构； 调节夹持机构包括旋转底座、 第一数字舵 机、 第二数字舵机、 第三数字舵机、 第四数字舵 机、 机械夹爪、 第一连接臂、 第二连接臂和支撑 架， 旋转底座固定安装在安装架顶部， 第一数字 舵机固定安装在旋转底座顶部， 第一连接臂一端 固定连接在第一数字舵机连接端； 本发明提供的 技术方案中， 通过数字舵机运行可以带动第一连 接臂、 第二连接臂和支撑架移动， 从而调节机械 夹爪移动， 多个数字舵机形成的多关节结构使机 械夹爪更为灵活， 可以夹取多个方位的垃圾。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 114932544 A 2022.08.23 CN 114932544 A 1.一种多地形垃圾回收分类机器人， 其特征在于： 包括底座(1)， 所述底座(1)顶部固定 连接有安装架(2)， 所述安装架(2)顶部设置有调节夹持机构， 所述底 座(1)一侧设置有移动 机构； 所述调节夹持机构包括旋转底座(4)、 第一数字舵机(5)、 第二数字舵机(7)、 第三数字 舵机(9)、 第四数字舵机(11)、 机械夹爪(12 )、 第一连接臂(6)、 第二连接臂(8)和支撑架 (10)， 所述旋转底座(4)固定安装在所述安装架(2)顶部， 所述第一数字舵机(5)固定安装在 所述旋转底 座(4)顶部， 所述第一连接臂(6)一端固定连接在所述第一数字舵机(5)连接端， 所述第二数字舵机(7)连接端固定连接在所述第一连接臂(6)另一端， 所述第二连接臂(8) 一端固定连接在所述第二数字舵机(7)一端， 所述第三数字舵机(9)连接端固定连接在所述 第二连接臂(8)另一端， 所述支撑架(10)固定连接在所述第三数字舵机(9)侧壁， 所述第四 数字舵机(11)固定连接在所述支撑架(10)内部， 所述机械夹爪(12)固定连接在所述第四数 字舵机(1 1)连接端。 2.根据权利要求1所述的多地形垃圾 回收分类机器人， 其特征在于： 所述移动机构包括 履带(13)、 驱动轮(14)、 连接架(15)、 引导轮(16)、 从动轮(17)和直流减速电机(18)， 所述直 流减速电机(18)固定连接在所述底座(1)底部， 所述驱动轮(14)固定连接在所述直流减速 电机(18)连接端， 所述履带(13)与所述驱动轮(14)相啮合， 所述引导轮(16)活动连接在所 述底座(1)侧壁， 所述引导轮(16)位于所述履带(13)内部， 所述连接架(15)固定安装在所述 底座(1)一侧， 所述从动轮(17)活动连接在所述连接架(15)一端， 所述 从动轮(17)位于所述 履带(13)内部 。 3.根据权利要求2所述的多地形垃圾回收分类机器人， 其特征在于： 所述连接架(15)设 置有四个， 所述从动轮(17)设置有四个。 4.根据权利要求3所述的多地形垃圾 回收分类机器人， 其特征在于： 所述移动机构设置 有两组， 两组所述移动机构分别设置在所述底座(1)一侧。 5.根据权利要求2所述的多地形垃圾回收分类机器人， 其特征在于： 所述底座(1)底部 固定连接有固定架(19)， 所述固定架(19)位于所述 直流减速电机(18)一侧。 6.根据权利要求1所述的多地形垃圾回收分类机器人， 其特征在于： 所述安装架(2)顶 部固定安装有固定件(3)， 所述固定件(3)位于所述旋转底座(4)一侧。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114932544 A 2多地形垃圾回收分类机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及垃圾回收技 术领域， 具体为多地形 垃圾回收分类机器人。 背景技术 [0002]垃圾分类， 一般是指按一定规定或标准将垃圾分类储存、 投放和搬运， 从而转变成 公共资源的一系列 活动的总称， 垃圾分类的目的是提高垃圾的资源价值和经济价值， 减少 垃圾处理量和处理设备的使用， 降低处理成本， 减少土地资源的消耗， 具有 社会、 经济、 生态 等几方面的效益， 回收后的垃圾需要 进行分类处 理。 [0003]现有技术存在以下缺陷或问题： [0004]现今在对回收后的垃圾进行分类时大多需要人工手动进行处理， 费时费力， 且部 分垃圾回收分类机器人在移动和夹取 垃圾时不够灵活， 使用不便 。 发明内容 [0005]本发明的目的在于针对现有技术的不足之处， 提供多地形垃圾回收分类机器人， 以解决背景技 术中提出的问题。 [0006]为实现上述目的， 本发明提供如下技 术方案： [0007]一种多地形垃圾回收分类机器人， 包括底座， 所述底座顶部固定连接有安装架， 所 述安装架顶部设置有调节夹持机构， 所述底座一侧设置有移动机构； 所述调节夹持机构包 括旋转底座、 第一数字舵机、 第二数字舵机、 第三数字舵机、 第四数字舵机、 机械夹爪、 第一 连接臂、 第二连接臂和支撑架， 所述旋转底座固定安装在所述安装架顶部， 所述第一数字舵 机固定安装在所述旋转底座顶部， 所述第一连接臂 一端固定连接在所述第一数字舵机连接 端， 所述第二数字舵机连接端固定连接在所述第一连接臂另一端， 所述第二连接臂一端固 定连接在所述第二数字舵机一端， 所述第三数字舵机连接端固定连接在所述第二连接臂另 一端， 所述支撑架固定连接在所述第三数字舵机侧 壁， 所述第四数字舵机固定连接在所述 支撑架内部， 所述机 械夹爪固定连接在所述第四数字舵机连接端。 [0008]进一步， 所述移动机构包括履带、 驱动轮、 连接架、 引导轮、 从动轮和直流减速电 机， 所述直流减速电机固定连接在所述底座底部， 所述驱动轮固定连接在所述直流减速电 机连接端， 所述 履带与所述 驱动轮相啮合， 所述引导轮活动连接在所述底座侧壁， 所述引导 轮位于所述履带内部， 所述连接架固定安装在所述底座一侧， 所述从动轮活动连接在所述 连接架一端， 所述从动轮位于所述履带内部 。 [0009]进一步， 所述连接架设置有四个， 所述从动轮设置有四个。 [0010]进一步， 所述移动机构设置有两组， 两组所述移动机构分别设置在所述底座 一侧。 [0011]进一步， 所述底座底部固定连接有固定架， 所述固定架位于所述直流减速电机一 侧。 [0012]进一步， 所述安装架顶部固定安装有固定件， 所述固定件位于所述旋转底座 一侧。 [0013]与现有技 术相比， 本发明提供了多地形 垃圾回收分类机器人， 具 备以下有益效果：说　明　书 1/4 页 3 CN 114932544 A 3