(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210445710.X (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　何治成　白学林　 柯真东　王松　吴雨璁　黄贤贤　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张文娥 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 多关节机器人运动控制方法、 装置、 电子设 备及存储介质 (57)摘要 本申请提供一种多关节机器人运动控制方 法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及机器人技术 领域。 该方法包括： 获取多关节机器人中目标关 节的运动方向； 根据目标关节的运动方向和预设 补偿表， 确定目标关节对应的目标关节间隙补偿 值， 预设补偿表包括对目标关节施加预设扭矩时 目标关节对应的关节间隙补偿值； 根据目标关节 对应的目标关节间隙补偿值和目标关节的参考 运动位置， 对目标关节进行跟踪控制， 实现了可 以从关节层面减少多关节机器人的轨迹控制误 差， 进而对目标关节进行跟踪控制时， 可 以实现 精准控制。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114800503 A 2022.07.29 CN 114800503 A 1.一种多关节机器人运动控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取多关节机器人中目标关节的运动方向； 根据所述目标关节的运动方向和预设补偿表， 确定目标关节对应的目标关节间隙补偿 值， 所述预设补偿表包括对所述目标关节施加预设扭矩时所述目标关节对应的关节间隙补 偿值； 根据所述目标关节对应的目标关节间 隙补偿值和目标关节的参考运动位置， 对所述目 标关节进行跟踪控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设补偿表还包括对所述目标关节施 加预设扭矩集 合时所述目标关节对应的关节弹性系数； 所述根据 所述目标关节对应的目标关节间 隙补偿值和目标关节的参考运动 位置， 对所 述目标关节进行跟踪控制， 包括： 根据所述预设补偿表， 确定所述目标关节对应的目标关节弹性系数； 根据所述目标关节对应的目标关节间 隙补偿值、 所述目标关节弹性系数以及所述目标 关节的参 考运动位置， 对所述目标关节进行跟踪控制。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标关节对应的目标关节间 隙补偿值、 所述目标关节弹性系 数以及所述 目标关节的参考运动位置， 对所述目标关节进 行跟踪控制， 包括： 根据逆运动学算法， 获取 所述目标关节预期输出的关节力； 根据所述目标关节弹性系数和所述目标关节预期输出的关节力， 计算目标关节弹性补 偿值； 根据所述目标关节对应的目标关节间隙补偿值、 所述目标关节弹性补偿值、 以及所述 目标关节的参 考运动位置， 对所述目标关节进行跟踪控制。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标关节的运动方向和预设 补偿表， 确定目标关节对应的目标关节间隙补偿值之前， 还 包括： 响应于预设补偿表的获取请求， 生成扭矩 施加指令； 根据所述扭矩施加指令， 向所述目标关节施加目标扭矩， 分别获取所述目标关节对应 的关节间隙补偿值和关节弹性系数； 根据所述目标关节对应的关节间隙补偿值和关节弹性系数， 生成所述预设补偿表。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据所述扭矩施加指令， 向所述目标关节 施加目标 扭矩， 获取 所述目标关节对应的关节间隙补偿值， 包括： 根据第一扭矩施加指令， 分别向所述目标关节施加第一预设扭矩和第二预设扭矩， 其 中， 所述第一预设扭矩与所述第二预设扭矩的方向相反、 大小相同； 分别获取所述第一预设扭矩施加时所述目标关节对应的第一关节位置和所述第二预 设扭矩施加时所述目标关节对应的第二关节位置； 根据所述第 一关节位置和所述第 二关节位置， 计算所述目标关节对应的关节间隙补偿 值。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一关节位置和所述第 二关 节位置， 计算所述目标关节对应的关节间隙补偿值， 包括： 计算所述第 一关节位置和所述第 二关节位置之间的位置差， 并将所述位置差作为所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800503 A 2目标关节对应的关节间隙补偿值。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据所述扭矩施加指令， 向所述目标关节 施加目标 扭矩， 获取 所述目标关节对应的关节弹性系数， 包括： 根据第二扭矩施加指令， 向所述目标关节施加预设扭矩集合， 所述预设扭矩集合包括 多个第三扭矩； 分别获取 各所述第三扭矩 施加时所述目标关节对应的第三关节位置； 根据各所述第三关节位置、 所述目标关节的参 考运动位置， 计算各关节控制误差； 根据各所述关节控制误差和各所述第三扭矩， 获取所述目标关节对应的关节弹性系 数。 8.一种多关节机器人运动控制装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取多关节机器人中目标关节的运动方向； 确定模块， 用于根据所述目标关节的运动方向和预设补偿表， 确定目标关节对应的目 标关节间隙补偿值， 所述预设补偿表包括对所述目标关节施加预设扭矩时所述目标关节对 应的关节间隙补偿值； 控制模块， 用于根据 所述目标关节对应的目标关节间 隙补偿值和目标关节的参考运动 位置， 对所述目标关节进行跟踪控制。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储介质和总线， 所述存储介质存储有所 述处理器可执行 的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述处理器与所述存储介质之间通 过总线通信， 所述处理器执行所述机器可读指 令， 以执行如权利要求 1‑7任一所述多关节机 器人运动控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1 ‑7任一所述多关节机器人运动控 制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800503 A 3