(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210648890.1 (22)申请日 2022.06.09 (66)本国优先权数据 202110810409.X 2021.07.19 CN (71)申请人 重庆牛迪创新科技有限公司 地址 401120 重庆市渝北区金开大道西段 210号3楼3号附20 -12-002067号 (72)发明人 袁博　 (74)专利代理 机构 重庆恩洲知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 50263 专利代理师 兰渝宏 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 外骨骼的助力控制方法、 装置以及计算机存 储介质 (57)摘要 本发明涉及一种外骨骼的助力控制方法， 包 括步骤： 获取穿戴者一只或两只手部穿戴的信号 监测模块生成的触发信号； 根据触发信号识别穿 戴者当前的运动意图， 当触发信号大于预定阈值 时， 运动意图为搬起重物或需要助力， 此时根据 触发信号生成并向穿戴者所穿戴的助力外骨骼 发送表示提供助力的第一控制信号； 当触发信号 小于预定阈值时， 运动意图为放下重物或撤销 助 力， 此时生成 并向穿戴者所穿戴的助力外骨骼发 送表示撤销助力的第二控制信号。 本发明相对应 地还提供了一种外骨骼的助力控制装置以及计 算机存储介质， 本发明所提供的助力控制方法及 装置提高了外骨骼助力的整体效率， 并优化了用 户体验。 权利要求书2页 说明书16页 附图8页 CN 115157213 A 2022.10.11 CN 115157213 A 1.一种外骨骼的助力控制方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 获取穿戴者 一只手部或两只手部所穿戴的信号 监测模块 生成的触发信号； 根据所述触发信号识别所述穿戴者当前的运动意图， 当所述触发信号大于预定阈值 时， 所述运动意图为搬起重物或 需要助力， 当所述触发信号小于所述预定阈值时， 所述运动 意图为放下重物或撤销助力； 若所述运动 意图为搬起重物或需要助力， 根据所述触发信号生成并向所述穿戴者所穿 戴的助力外骨骼发送 表示提供助力的第一控制信号； 若所述运动 意图为放下重物或撤销助力， 生成并向所述穿戴者所穿戴的助力 外骨骼发 送表示撤销助力的第二控制信号； 其中， 所述信号监测模块用于监测所述手部所承受的压力， 和/或， 所述信号监测模块 用于监测所述手部的运动手势， 和/或， 所述信号监测模块用于接收所述穿戴者主动发出的 调节信号； 且所述信号监测模块基于所述压力、 和/或所述运动手势、 和/或所述调节信号生成相 应的触发信号。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一控制信号包括： 第一控制子信号 和第二控制子信号， 相对应地， 根据所述触发信号生成所述第一控制信号的步骤， 具体包 括： 判断所述触发信号是否来源于所述 穿戴者两只手部各自所穿戴的信号 监测模块； 若所述触发信号来源于两个所述信号监测模块， 生成表示提供助力并进入上升工作状 态的第一控制子信号； 若所述触发信号来源于任一所述信号监测模块， 生成表示维持当前所提供的助力以进 入悬停工作状态的第二控制子信号； 和/或， 所述第 二控制信号包括： 第三控制子信号以及第四控制子信号， 相对应地， 生成 所述第二控制信号的步骤， 具体包括： 判断所述触发信号是否来源于所述 穿戴者两只手部各自所穿戴的信号 监测模块； 若所述触发信号来源于两个所述信号监测模块， 生成表示逐渐减小助力或撤销助力， 以进入下降工作状态的第三控制子信号； 若所述触发信号来源于任一所述信号监测模块， 且所述穿戴者的手臂处于上抬状态， 生成表示 不提供助力以进入放松工作状态的第四控制子信号。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一控制信号包括： 根据所述触发信 号的大小和预设的助力计算模型 得到的助力F 大小。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 用于确定助力F的助力计算模型为： F＝k*p； 其中， k 为预设的助力系数， p为所述触发信号的大小。 5.一种外骨骼的助力控制装置， 其特 征在于， 包括： 信号监测模块， 穿戴在穿戴者的手部， 用于根据搬运重物过程中穿戴者的一只手部或 两只手部的手部状态生成相应的触发信号； 运动意图识别模块， 用于根据所述触发信号识别所述穿戴者当前的运动意图； 控制模 块， 用于当所述运动意图识别模块识别出 的所述运动意图为搬运重物或需要助力时， 生成 并向所述穿戴者所穿戴的助力外骨骼发送表示提供助力的第一控制信号； 或者当所述运动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157213 A 2意图识别模块识别出的所述运动意图为放下重物或撤销助力时， 生成并向所述穿戴者所穿 戴的助力外骨骼发送 表示放下重物或撤销助力的第二控制信号； 其中， 所述手部状态包括： 所述手部所承受的压力， 和/或所述手部的运动手势， 和/或 所述穿戴者主动发出的调节信号。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述信号监测模块包括： 至少一个用于采 集所述穿戴者手部压力的压力 传感器， 以及用于对所述手部压力进行数据处理得到所述触 发信号的第一信号处 理模块； 和/或， 所述信号监测模块包括： 至少一个用于采集所述穿戴者手指的弯曲程度的弯曲 传感器， 以及用于对所述弯曲程度进行 数据处理得到所述触发信号的第二信号处 理模块； 和/或， 所述信号监测模块包括： 至少一个用于采集所述穿戴者主动发出的调节信号的 信号调节器； 以及用于对所述调节信号进 行数据处理得到所述触发信号的第三信号处理模 块。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述信号调节器包括： 至少一个复位电位 器， 和/或， 至少一个滑动开关， 和/或， 至少一个点触开关。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述第一控制信号包括： 根据所述触发信 号的大小和预设的助力计算模型 得到的助力F 大小。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 用于确定所述助力F的助力计算模型为： F＝k*p； 其中， k 为预设的助力系数， p为所述触发信号的大小。 10.一种计算机可读存储介质， 其存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时控制所述存 储介质所在设备 执行权利要求1至4中任一所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157213 A 3