(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210545909.X (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 河南启迪睿视智能科技有限公司 地址 450000 河南省郑州市郑东 新区明理 路238号河南企业联合大厦8层 (72)发明人 王孝奇　 (74)专利代理 机构 上海申新 律师事务所 31272 专利代理师 吴轶淳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/70(2017.01)G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 基于质心检测的烟叶抓取方法 (57)摘要 本发明涉及烟叶加工技术领域， 具体涉及一 种基于质心 检测的烟叶抓取方法， 包括： 步骤S1： 对烟叶采集一烟叶图像， 自所述烟叶图像中提取 叶脉部分 以获取叶脉图像； 步骤S2： 根据所述叶 脉图像分别计算每一个所述抓取区域中的所述 叶脉部分的质心并生成对应于所述抓取区域的 质心坐标； 步骤S3： 于每一个所述抓取区域中， 分 别采用所述质心坐标抓取所述烟叶。 本发明的有 益效果在于： 通过采集烟叶图像并根据烟叶图像 中的叶脉部分提取到烟叶的质心， 随后根据质心 坐标进行抓取， 从而实现了对烟叶在料仓中的位 置的有效判读， 并实现较为稳定的抓取效果。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 114986497 A 2022.09.02 CN 114986497 A 1.一种基于质心检测的烟叶抓取方法， 其特征在于， 采用一抓取装置抓取烟叶， 所述抓 取装置设置有至少一个抓取区域， 所述烟叶抓取 方法包括： 步骤S1： 对烟叶采集 一烟叶图像， 自所述烟叶 图像中提取叶脉部分以获取叶脉图像； 步骤S2： 根据 所述叶脉图像分别计算每一个所述抓取区域中的所述叶脉部分的质心并 生成对应于所述 抓取区域的质心坐标； 步骤S3： 于每一个所述 抓取区域中， 分别采用所述质心坐标抓取 所述烟叶。 2.根据权利要求1所述的烟叶抓取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤S1包括： 步骤S11： 对所述烟叶采集所述烟叶 图像； 步骤S12： 采用一神经网络模型自所述烟叶图像 中分割出所述叶脉部分的叶脉位置， 以 生成分割图像； 步骤S13： 对所述分割图像进行处 理以获得 所述叶脉图像。 3.根据权利要求2所述的烟叶抓取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤S11包括： 步骤S111： 采用一图像传感器自所述烟叶的上 方采集一烟叶照片； 步骤S112： 对所述烟叶照片进行畸变矫 正以生成所述烟叶 图像。 4.根据权利要求2所述的烟叶抓取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤S13包括： 步骤S131： 对所述分割图像去除噪点以生成降噪图像； 步骤S132： 根据所述叶脉位置对所述降噪图像中的所述叶脉部分进行形态学处理， 以 生成预处 理图像； 步骤S133： 对所述预处 理图像进行二 值化处理， 从而生成所述叶脉图像。 5.根据权利要求4所述的烟叶抓取方法， 其特征在于， 所述步骤S133中， 所述二值化处 理方法包括： 其中， src_img为所述叶脉图像， bin_img为所述预处理图像， img_val为所述预处理图 像中单个像素的特征输出值， low_val为预先设置的特征值下限， up_val为预先设置的特征 值上限。 6.根据权利要求1所述的烟叶抓取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤S2包括： 步骤S21： 根据所述 抓取区域对所述叶脉图像进行分割， 生成分区图像； 步骤S22： 于所述分区图像中， 分别计算每一个所述抓取区域中的叶脉质心， 以生成多 个所述质心坐标。 7.根据权利要求6所述的烟叶抓取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤S22包括： 步骤S221： 针对每一个所述 抓取区域， 分别对所述叶脉部分生成一 最小外接矩形； 步骤S222： 根据所述最小外接矩形分别生成每个所述抓取区域中的叶脉质心， 以获取 所述抓取区域的质心坐标。 8.根据权利要求1所述的烟叶抓取方法， 其特征在于， 所述抓取装置包括一吸盘阵列， 所述吸盘阵列的每一个所述抓取区域中分别具有一吸盘， 所述吸盘， 所述吸盘于所述抓取 区域中沿纵轴和/或横轴方向移动， 用于根据所述质心坐标吸取 所述烟叶。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114986497 A 29.根据权利要求8所述的烟叶抓取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤S3包括： 步骤S31： 针对每 个所述吸盘， 分别获取 所述吸盘的当前坐标； 步骤S32： 根据所述当前坐标以及对应于所述吸盘的所述抓取区域的质心坐标分别计 算每个所述吸盘的移动向量； 步骤S33： 采用所述移动向量分别控制所述吸盘， 以抓取 所述烟叶。 10.根据权利要求9所述的烟叶抓取方法， 其特征在于， 所述步骤S33中， 对所述移动向 量进行线性缩放以获得所述吸盘的实际移动参数， 并根据所述实际移动参数调整 所述吸盘 的位置， 以抓取 所述烟叶。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114986497 A 3