(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122744322.5 (22)申请日 2021.11.10 (73)专利权人 国信智能系统 （广东） 有限公司 地址 528200 广东省佛山市南海桂平中路 65号鸿晖都市产业 新城1-606房 (72)发明人 黄涛　李建军　张志　詹皇源　 杜启亮　冯良枫　许文杰　 (74)专利代理 机构 广州博联知识产权代理有限 公司 44663 专利代理师 宋佳 (51)Int.Cl. F16M 11/24(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装 置 (57)摘要 本实用新型提供一种用于巡检机器人的摄 像机自动升降装置， 包括底板和工业相机， 所述 底板顶部固定有升降机构， 所述升降机构顶部安 装有顶板， 所述顶板上表面固定有伸出机构， 所 述伸出机构顶部固定有旋转机构， 所述旋转机构 顶部固定有工业相机。 本实用新型降低采集成 本， 提高图像采集质量， 可适应不同高度的采集 场合； 在不使用时， 重心降低， 提高稳定性； 可以 通过旋转机构带动工业相机进行水平方向上旋 转， 直到工业相机正对着待采集图像信息， 使得 结果更为准确可靠； 旋转机构通过离合机构可以 驱动工业相机进行公转和自转， 可精切控制工业 相机的角度， 提高采集效率和质量。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 216667124 U 2022.06.03 CN 216667124 U 1.一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置， 包括底板 （1） 和工业相机 （6） ， 其特征 在于， 所述底板 （1） 顶部固定有升降机构 （2） ， 所述升降机构 （2） 顶部安装有顶板 （3） ， 所述顶 板 （3） 上表面固定有伸出机构 （4） ， 所述伸出机构 （4） 顶部固定有旋转机构 （5） ， 所述旋转机 构 （5） 顶部固定有工业相机 （6） ； 所述升降机构 （2） 包括剪叉架 （21） 、 剪叉杆 （22） 、 第一滑动座 （23） 、 第一滑轨 （24） 、 第二 滑动座 （25） 、 第二滑轨 （26） 、 连接架 （27） 、 第一螺纹套筒 （28） 、 第一螺纹杆 （29） 和第一伺服 电机 （210） ， 所述底板 （1） 上方等距设有剪叉架 （21） ， 所述剪叉架 （21） 两端中部通过轴销对 称铰接有剪叉杆 （22） ， 相邻的剪叉架 （21） 和剪叉杆 （22） 相互靠近的一端通过轴销铰接， 靠 近底板 （1） 的一端的一个所述剪叉杆 （22） 通过铰链与底板 （1） 铰接， 靠近底板 （1） 的一个所 述剪叉架 （21） 底部通过轴销对称铰接有第一滑动座 （23） ， 所述底板 （1） 上表面对称固定有 第一滑轨 （24） ， 且第一滑动座 （23） 与第一滑轨 （24） 滑动连接， 靠近顶板 （3） 的一个所述剪叉 架 （21） 顶部通过铰链与顶板 （3） 铰接， 靠近顶板 （3） 的一个所述剪叉杆 （22） 一端通过轴销铰 接有第二滑动座 （25） ， 所述顶板 （3） 底部对称固定有第二滑轨 （26） ， 且第二滑动座 （25） 与第 二滑轨 （26） 滑动 连接， 两个所述第二滑动座 （25） 之间固定有连接架 （27） ， 所述连接架 （27） 中部固定有第一螺纹套筒 （28） ， 所述顶板 （3） 下表 面通过轴承转动连接有第一螺纹杆 （29） ， 且第一螺纹杆 （29） 与第一螺纹套筒 （28） 螺纹连接， 所述顶板 （3） 下表面固定有第一伺服电 机 （210） ， 且第一伺服电机 （210） 的输出端与第一螺纹杆 （2 9） 固定连接； 所述伸出机构 （4） 包括侧板 （41） 、 滑板 （42） 、 第二螺纹套筒 （43） 、 第二螺纹杆 （44） 和第 二伺服电机 （45） ， 所述顶板 （3） 上表面对称固定有侧板 （41） ， 两个所述侧板 （41） 之间滑动连 接有滑板 （42） ， 所述滑板 （42） 下表面中部固定有第二螺纹套筒 （43） ， 所述顶板 （3） 上表 面通 过轴承转动连接有第二螺纹杆 （44） ， 且第二螺纹杆 （44） 与第二螺纹套筒 （43） 螺纹连接， 所 述顶板 （3） 上表面固定有第二伺服电机 （45） ， 且第二伺服电机 （45） 的输出端与第二螺纹杆 （44） 固定连接； 所述侧板 （41） 一侧对称固定有滑块， 所述滑板 （42） 两端对称固定有第三滑 轨 （8） ， 且滑块与第三滑轨 （8） 滑动连接 。 2.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置， 其特征在于， 所述旋 转机构 （5） 包括固定筒 （51） 、 第一转板 （52） 、 支杆 （53） 、 第二转板 （54） 、 第三伺 服电机 （55） 、 六角柱 （56） 、 离合机构 （57） 、 第一转轴 （58） 、 第二转轴 （59） 、 同步带轮 （510） 和转盘 （511） ， 所 述滑板 （42） 顶部固定有固定筒 （51） ， 所述固定筒 （51） 外侧顶部通过轴承转动连接有第一转 板 （52） ， 所述第一转板 （52） 上表面对称固定有支杆 （53） ， 四个所述支杆 （53） 顶部固定有第 二转板 （54） ， 所述第二转板 （54） 靠近固定筒 （51） 的一端 固定有第三伺服电机 （55） ， 所述第 三伺服电机 （55） 的输出端穿过第二转板 （54） 固定有六角柱 （56） ， 所述第二转板 （54） 靠近六 角柱 （56） 的一端固定有离合机构 （57） ， 所述第二转板 （54） 远离第三伺服电机 （55） 的一端通 过轴承转动连接有第一转轴 （58） ， 所述第二转板 （54） 靠近第三伺服电机 （55） 的一端通过轴 承转动连接有第二转轴 （59） ， 所述第一转轴 （58） 和第二转轴 （59） 靠近第二转板 （54） 下表面 的一端均固定有同步带轮 （510） ， 且两个同步带轮 （510） 通过同步带传动连接， 所述第一转 轴 （58） 顶部穿过第二 转板 （54） 固定有转盘 （51 1） ， 且工业相机 （6） 与转盘 （51 1） 固定连接 。 3.根据权利要求2所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置， 其特征在于， 所述离 合机构 （57） 包括内六角筒 （571） 、 第一齿轮 （572） 、 第二齿轮 （573） 、 扇形齿轮 （574） 、 转环 （575） 、 限位齿 （576） 、 电动推杆 （577） 、 连接杆 （578） 和固定杆 （579） ， 所述六角柱 （56） 外侧套权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216667124 U 2设有内六角筒 （571） ， 所述内六角筒 （571） 外侧对称固定有第一齿轮 （572） ， 所述第二转轴 （59） 底部固定有第二齿轮 （573） ， 内六角筒 （571） 顶部的一个所述第一齿轮 （572） 与第二齿 轮 （573） 啮合连接， 所述固定筒 （51） 内壁一端固定有扇形齿轮 （574） ， 且扇形齿轮 （574） 与内 六角筒 （571） 底部的一个第一齿轮 （572） 啮合连接， 所述内六角筒 （571） 两端外侧通过轴承 对称转动 连接有转环 （575） ， 所述转环 （575） 一侧固定有限位齿 （576） ， 两个所述转环 （575） 上的限位齿 （576） 分别与第二齿轮 （573） 和扇形齿轮 （574） 卡接， 所述第二转板 （54） 下表面 固定有电动推杆 （577） ， 所述电动推杆 （577） 的输出端固定有连接杆 （578） ， 所述连接杆 （578） 一端固定有固定杆 （579） ， 两个所述固定杆 （579） 分别与两个转环 （575） 固定连接 。 4.根据权利要求3所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置， 其特征在于， 所述顶 板 （3） 上表面两端、 滑板 （42） 一端和第一 转板 （52） 上表面 一端均固定有超声 波传感器 （7） 。 5.根据权利要求3所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置， 其特征在于， 所述第 一伺服电机 （210） 、 第二伺服电机 （45） 和第三伺服电机 （5 5） 均为一种减速电机 。 6.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置， 其特征在于， 所述顶 板 （3） 顶部依次固定有工况主机 （9） 和ARM主板 （10） 。 7.根据权利要求2所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置， 其特征在于， 所述第 三伺服电机 （5 5） 的输出端与固定筒 （51） 同轴心。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216667124 U 3