(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211473305.5 (22)申请日 2022.11.23 (71)申请人 湖北凯乐仕通达科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市武汉东湖开发 区东信路SBI创业街 1#楼(自贸区武汉 片区) (72)发明人 余嘉雄　白红星　谷春光　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 魏宇星 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 机器人任务分组方法和装置 (57)摘要 本申请涉及一种机器人任务分组方法和装 置。 所述方法包括： 获取机器人任务所对应多个 任务点中至少一部分任务点构建的目标凸多边 形， 将构建目标凸多边形的任务点确定为目标任 务点； 按照目标凸多边形中各目标任务点的连接 顺序， 配置各目标任务点的访问顺序； 将多个目 标任务点作为已访问点， 并将其他任务点作为未 访问点； 将各未访问点依次迭代更新为已访问 点， 并对所得已访问点的访问顺序进行迭代更 新， 直至所得已访问点的数量与任务点的数量一 致， 获得各任务点的访问顺序； 按照各任务点的 访问顺序， 基于每一任务点各自的待装载量以及 机器人的装载量， 对各任务点进行分组， 得到多 个待执行的任务组。 采用本方法能够提高机器人 任务执行效率。 权利要求书2页 说明书15页 附图6页 CN 115545564 A 2022.12.30 CN 115545564 A 1.一种机器人任务分组方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取机器人任务所对应多个任务点中至少一部分任务点构建的目标凸多边形， 将构建 所述目标凸多边形的任务 点确定为目标任务 点； 按照所述目标凸多边形中各所述目标任务点的连接顺序， 配置各所述目标任务点的访 问顺序； 将多个所述目标任务点作为已访问点， 并将所述机器人任务所对应多个任务点中除所 述目标任务 点以外的其 他任务点作为未访问点； 将各所述未访问点依次迭代更新为已访问点， 并对所得已访问点的访问顺序进行迭代 更新， 直至所得已访问点的数量与所述任务点的数量一致， 获得各所述任务点各自的访问 顺序； 按照各所述任务点的访问顺序， 基于每一所述任务点各自的待装载量以及所述机器人 的装载量， 对各 所述任务 点进行分组， 得到多个待执 行的任务组。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取机器人任务所对应多个任务点中 至少一部分任务 点构建的目标凸多边形， 包括： 获取机器人任务所对应多个任务点的位置信息， 按照所述位置信息， 将各所述机器人 的出发点与多个所述任务 点中至少一部分任务 点进行连接， 构建多个凸多边形； 基于每一所述凸多边形所对应任务点的数量， 从多个所述凸多边形中筛选目标凸多边 形。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于每一所述凸多边形所对应任务点 的数量， 从多个所述凸多边形中筛 选目标凸多边形包括： 获取每一所述凸多边形 所对应任务 点的数量； 对各所述凸多边形 各自对应的任务 点数量进行排序， 得到任务 点数量排序结果； 基于所述任务 点数量排序结果， 从多个所述凸多边形中筛 选目标凸多边形。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将各所述未访问点依次迭代更新为已 访问点， 并对所得已访问点的访问顺序进行迭代更新， 直至所得已访问点的数量与所述任 务点的数量 一致， 获得各所述任务 点各自的访问顺序包括： 从多个所述未访问点中筛选目标未访问点， 获得所述目标未访问点相对于各所述已访 问点的访问顺序； 按照所述目标未访问点相对于各所述已访问点的访问顺序， 将所述目标未访问点更新 为相应访问顺序的已访问点， 并对所 得已访问点的访问顺序进行 更新； 将所述目标 未访问点从未访问点 集中删除， 得到更新后未访问点 集； 将所述更新后未访问点集中的各未访问点依次迭代更新为已访问点， 并对所得已访问 点的访问顺序进 行迭代更新， 直至所得已访问点的数量与机器人任务所对应任务点的数量 一致， 获得各所述任务 点各自的访问顺序。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述从多个所述未访问点中筛选目标未访 问点包括： 基于节约算法， 分别获取各所述未访 问点与任意两个所述已访 问点之间的节约值， 得 到多个待筛 选节约值； 从多个所述待筛选节约 值中筛选目标节约 值， 将所述目标节约 值所对应的未访问点确权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115545564 A 2定为目标 未访问点。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述从多个所述待筛选节约 值中筛选目标 节约值包括： 对多个所述待筛 选节约值进行排序， 得到节约值 排序结果； 基于所述节约值 排序结果， 从多个所述待筛 选节约值中筛 选目标节约值。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述从多个所述待筛选节约 值中筛选目标 节约值， 将所述目标节约值所对应的未访问点确定为目标 未访问点之后， 还 包括： 获得所述目标节约 值所对应的两个已访问点， 以及所述目标节约 值所对应两个已访问 点各自的访问顺序； 基于所述目标节约 值所对应两个已访问点各自的访问顺序， 获得所述目标未访问点相 对于各所述已访问点的访问顺序。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照各所述任务点的访 问顺序， 基于 每一所述任务点各自的待装载量以及所述机器人 的装载量， 对各所述任务点进行分组， 得 到多个待执 行的任务组包括： 按照待分组的各任务点的访问顺序， 依次对各所述待分组的任务点进行待装载量累 计； 在当前的待装载量累计结果满足所述机器人的装载量对应的装载条件时， 将所述当前 的待装载量累计结果对应的任务 点分为同一任务组； 返回所述按照待分组 的各任务点的访问顺序， 依次对各所述待分组的任务点进行待装 载量累计的步骤， 直至各 所述待分组的任务 点均分组完成。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照各所述任务点的访 问顺序， 基于 每一所述任务点各自的待装载量以及所述机器人 的装载量， 对各所述任务点进行分组， 得 到多个待执 行的任务组之后， 还 包括： 获取每一所述机器人 所对应任务组中多个任务 点各自的访问顺序； 控制每一所述机器人按照各自对应的任务点访 问顺序， 访 问相应任务点， 以执行所述 机器人任务。 10.一种机器人任务分组装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 目标任务点确 认模块， 用于获取机器人任务所对应多个任务点中至少一部分任务点构 建的目标凸多边形， 将构建所述目标凸多边形的任务 点确定为目标任务 点； 访问顺序配置模块， 用于按照所述目标凸多边形中各所述目标任务点的连接顺序， 配 置各所述目标任务 点的访问顺序； 未访问点获得模块， 用于将多个所述目标任务点作为已访 问点， 并将所述机器人任务 所对应多个任务 点中除所述目标任务 点以外的其 他任务点作为未访问点； 任务点访 问顺序获得模块， 用于将各所述未访 问点依次迭代更新为已访 问点， 并对所 得已访问点的访问顺序进行迭代更新， 直至所得已访问点的数量与所述任务点的数量一 致， 获得各所述任务 点各自的访问顺序； 任务点分组模块， 用于按照各所述任务点的访 问顺序， 基于每一所述任务点各自的待 装载量以及所述机器人的装载量， 对各 所述任务 点进行分组， 得到多个待执 行的任务组。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115545564 A 3