(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210441029.8 (22)申请日 2022.04.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114550107 A (43)申请公布日 2022.05.27 (73)专利权人 深圳联和智慧科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路16号深圳湾 科 技生态园11栋A2805 (72)发明人 杨翰翔　赖晓俊　 (74)专利代理 机构 广州博联知识产权代理有限 公司 44663 专利代理师 梁志标 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06Q 10/06(2012.01) G07C 1/20(2006.01)(56)对比文件 CN 106054916 A,2016.10.26 CN 10745 0576 A,2017.12.08 CN 111999298 A,2020.1 1.27 CN 107967685 A,2018.04.27 CN 105401531 A,2016.0 3.16 CN 110703802 A,2020.01.17 CN 113984082 A,202 2.01.28 US 2020098103 A1,2020.0 3.26 JP 201816 0228 A,2018.10.1 1 徐伟.“面向斜拉桥索塔 巡检的旋翼UA V避障 航迹规划与跟踪 控制研究 ”. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库(工程科技 Ⅱ辑)》 .2021,(第 2021年第0 6期), 封亚炜.“基于无人机平台的钢桥铆钉病害 全场智能检测方法研究 ”. 《中国优秀硕士学位 论 文全文数据库(工程科技 Ⅱ辑)》 .202 2,(第202 2 年第03期), (续) 审查员 赵识谦 (54)发明名称 基于无人机集群的桥梁 联动智能巡检方法、 系统及云平台 (57)摘要 本申请的一种基于无人机集群的桥梁联动 智能巡检方法、 系统及云平台， 能够提取桥梁监 控巡检图像中桥梁结构分布信息、 图像格式类别 和桥梁监控巡检角度之间的异常匹配记录作为 多个维度的无人机选定依据， 来确定待选择巡检 无人机是否为可以进行调配的待调配巡检无人 机， 在对待调配巡检无人机进行无人机巡检集群 联动调配分析的过程中， 能够确保联动调配分析 依据的多样化和丰富性， 从而在一定程度上提高 对待调配巡检无人机的集群巡检联动调配准确 率和可信度， 这样可以利用待调配巡检无人机对指定桥梁监控区域进行综合 化和全面 化的巡检。 [转续页] 权利要求书6页 说明书12页 附图2页 CN 114550107 B 2022.07.26 CN 114550107 B (56)对比文件 刘威 等.“无人机在桥梁检测中的应用研 究”. 《交通与港航》 .2020,(第2020年第04期), He Qu 等. “Based on bridge detecti on UAV"s path plan ning and analy sis of w ind field under bridge based o n bridge detection”. 《2018 C hinese Control And Decision Conference (C CDC)》 .2018, Kalyan Kumar Jena 等. “Unmanned Aerial Vehicle As sisted Bridge Crack Severity Inspection Using Edge Detecti on Methods ”. 《IEEE》 .2020, 老蒋讲航测.带你了解无 人机桥梁巡 检“千 里眼”. 《https://zhuanlan.zhihu.com/p/ 391670664》 .2021, Hongwei Mo 等. “UAV covera ge path planning algorithm for bridge detecti on”. 《2017 IE EE Symposium Series o n Computati onal Intelligence (S SCI)》 .2018,2/2 页 2[接上页] CN 114550107 B1.一种基于无人机集群的桥梁联动智能巡检方法， 其特征在于， 应用于桥梁联动智能 巡检系统中的桥梁联动智能巡检云平台， 所述桥梁联动智能巡检云平台与所述桥梁联动智 能巡检系统中巡检无 人机通信连接， 所述方法包括： 收取待选择巡检无 人机的至少一帧桥梁监控巡检图像； 识别所述至少一帧桥梁监控巡检图像中的每帧桥梁监控巡检图像， 分别得到对应的桥 梁结构分布信息、 图像 格式类别和桥梁监控巡检角度中的至少两种； 若所述桥梁监控巡检角度、 所述桥梁结构分布信 息和所述图像格式类别中的至少两种 之间存在异常匹配， 则从事先部署的异常匹配记录中， 得到与所述每 帧桥梁监控巡检图像 对应的第一巡检 影响度信息； 基于所述至少一帧桥梁监控巡检图像对应的至少一个第 一巡检影响度信 息， 确定所述 至少一帧桥梁监控巡检图像的无 人机选定结果； 根据得到的无 人机选定结果， 确定待调配巡检无 人机； 所述每帧桥梁监控巡检图像对应的第 一巡检影响度信 息包括： 第 一局部影响度信 息和 第二局部影响度信息； 所述若所述桥梁监控巡检角度、 所述桥梁结构分布信 息和所述图像格式类别中的至少 两种之间存在异常匹配， 则从事先部署的异常匹配记录中， 得到所述每 帧桥梁监控巡检图 像对应的第一巡检 影响度信息， 包括： 若所述桥梁监控巡检角度与 所述图像格式类别之间存在异常匹配， 则从第 一事先部署 的异常匹配记录中， 得到所述每帧桥梁监控巡检图像对应的第一局部影响度信息； 或者， 若所述桥梁结构分布信息和所述图像格式类别之间存在异常匹配， 则从第二事 先部署的异常匹配记录中， 得到所述每帧桥梁监控巡检图像对应的第二局部影响度信息； 其中， 所述若所述桥梁监控巡检角度与所述图像格式类别之间存在异常匹配， 则从第 一事先部署的异常匹配记录中， 得到所述每帧桥梁监控巡检图像对应的第一局部影响度信 息， 包括： 若所述图像格 式类别与所述桥梁监控巡检角度， 与第 一事先部署的异常匹配记录 中存 在适配的第一 目标异常匹配记录， 则指示从所述事先部署的异常匹配记录中， 得到与所述 第一目标异常匹配记录对应的所述第一局部影响度信息； 其中， 所述若所述桥梁结构分布信息和所述图像格式类别之间存在异常匹配， 则从第 二事先部署的异常匹配记录中， 得到所述每帧桥梁监控巡检图像对应的第二局部影响度信 息， 包括： 若所述桥梁结构分布信 息与所述图像格式类别， 与第 二事先部署的异常匹配记录 中存 在适配的第二 目标异常匹配记录， 则指示从所述事先部署的异常匹配记录中， 得到与所述 第二目标异常匹配记录对应的所述第二局部影响度信息； 其中， 所述若所述桥梁监控巡检角度与所述图像格式类别之间存在异常匹配， 则从第 一事先部署的异常匹配记录中， 得到所述每帧桥梁监控巡检图像对应的第一局部影响度信 息之后， 所述方法还 包括： 计算与所述第一局部影响度信息对应的第一限制性图像 格式类别的类别数目； 若所述第一限制性图像格式类别的类别数目超过第 一设定类别阈值， 则与 所述第一限 制性图像 格式类别对应的桥梁监控巡检图像的无 人机选定结果为无人机过滤结果；权　利　要　求　书 1/6 页 2 CN 114550107 B 3