(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222643772.X (22)申请日 2022.10.09 (73)专利权人 华工法利莱切焊系统工程有限公 司 地址 436070 湖北省鄂州市 市辖区葛店开 发区创业大道西侧A区 (72)发明人 吴访　程明　唐峰　蒋选峰　常盛　 汪勇军　简东　唐林　吴苶　 (74)专利代理 机构 武汉知律知识产权代理事务 所(普通合伙) 42307 专利代理师 田常娟 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 47/91(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于汽车焊装 线的工件上件设备 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于汽车焊装线的 工件上件设备， 其包括： 输送设备； 固定机构， 其 连接所述输送设备； 抓取机构， 其用于抓取工件； 以及万向移动装置， 其分别连接所述固定机构、 抓取机构； 所述输送设备用于将固定机构、 抓取 机构以及抓取的工件输送至预定位置， 再通过抓 取机构进行上件， 且上件过程中， 所述抓取机构 通过万向移动装置进行位置调节， 进而带动工件 进行位置调整， 以最终完成上件。 本发明通过万 向滚动装置调整抓取机构及其抓取的工件的位 置， 实现两个工件的自适应配合和对齐， 以最终 消除尺寸、 位置误差的影响。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 218144371 U 2022.12.27 CN 218144371 U 1.一种用于汽车焊装线的工件上件设备， 其特 征在于， 包括： 输送设备； 固定机构， 其连接所述输送设备； 抓取机构， 其用于抓取工件； 以及万向移动装置， 其分别连接所述固定 机构、 抓取机构； 所述输送设备用于将固定机构、 抓取机构以及抓取的工件输送至预定位置， 再通过抓 取机构进 行上件， 且 上件过程中， 所述抓取机构通过万向移动装置进 行位置调节， 进而带动 工件进行位置调整， 以最终完成上件。 2.如权利要求1所述的工件上件设备， 其特 征在于， 所述 抓取机构包括： 安装架； 夹紧单元， 其连接所述 安装架； 以及夹紧驱动单元， 其连接所述夹紧单元， 用于驱动所述夹紧单元打开/闭合， 以完成 对工件的夹紧/释放。 3.如权利要求1所述的工件上件设备， 其特征在于， 所述抓取机构包括： 吸附单元， 其连 接所述抓取机构， 用于吸附工件。 4.如权利要求1所述的工件上件设备， 其特 征在于， 所述 万向移动装置包括： 连接件， 其连接所述 抓取机构； 导板， 其连接所述固定 机构和/或抓取机构； 以及万向滚动体， 其与所述 导板位置对应， 且沿所述 导板的配合 面滚动。 5.如权利要求4所述的工件上件设备， 其特征在于， 所述导板、 万向滚动体均可以有多 个， 且一万向滚动体对应沿一 导板的配合 面滚动。 6.如权利要求4所述的工件上件设备， 其特征在于， 所述万向滚动体包括万向滚珠以及 万向滚珠安装 件。 7.如权利要求 4所述的工件上件设备， 其特 征在于， 所述 导板包括： 第一导板， 其连接所述固定 机构； 和/或， 第二 导板， 其连接所述固定 机构。 8.如权利要求7 所述的工件上件设备， 其特 征在于， 所述 万向滚动体包括： 第一万向滚动体， 其连接所述连接件， 且与所述第一 导板位置对应； 和/或， 第二 万向滚动体， 其连接所述 抓取机构， 且与所述第二 导板位置对应。 9.如权利要求1所述的工件上件设备， 其特 征在于， 所述工件上件设备还 包括： 平衡装置， 其连接所述固定机构、 抓取机构， 用于抵消部分/全部抓取机构的总重力， 或， 抵消部分/全部抓取机构及其 抓取的工件的总重力。 10.如权利要求1所述的工件上件设备， 其特征在于， 所述工件上件设备还包括： 锁定机 构， 其用于固定所述 抓取机构的位置， 使得 所述抓取机构处于锁定状态。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218144371 U 2一种用于汽车焊装线的工件上件设 备 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械制造领域， 具体为 一种用于汽车焊装线的工件上件设备。 背景技术 [0002]汽车车身焊装线上， 车身生产是高度自动化的， 且车身尺寸需要进行严格精确控 制。 但生产环节的总成件不可避免会产生较大 的尺寸累积误差， 无法与 投入装焊的新工件 适配， 因此在新工件上件后， 需要对其进行定位， 以对正上件。 否则， 若强行上件拼焊后， 会 导致新总成件产生更 大的尺寸 误差， 严重影响产品质量。 [0003]针对上述问题， 目前多采用机器人配合刚性硬连接的抓手搬运、 定位工件， 后续通 过人工检修打磨， 但其效率低下， 需额外增加工位以及人力成本， 不符合自动化生产的要 求， 或者利用视 觉定位引导系统， 引导 抓手搬运、 定位工件， 但其成本昂贵， 调试难度大。 实用新型内容 [0004]针对现有技术的不足， 本实用新型提供了一种用于汽车焊装线的工件上件设备， 其可通过万向滚动装置调整抓取机构及其抓取的工件的位置， 实现两个工件的自适应配合 和对齐， 以最终消除尺寸、 位置误差的影响。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0006]提供了一种用于汽车焊装线的工件上件设备， 其包括： [0007]输送设备； [0008]固定机构， 其连接所述输送设备； [0009]抓取机构， 其用于抓取工件； [0010]以及万向移动装置， 其分别连接所述固定 机构、 抓取机构； [0011]所述输送设备用于将固定机构、 抓取机构以及抓取的工件输送至预定位置， 再通 过抓取机构进 行上件， 且上件过程中， 所述抓取机构通过万向移动装置进 行位置调节， 进而 带动工件进行位置调整， 以最终完成上件。 [0012]优选的， 所述 抓取机构包括： [0013]安装架； [0014]夹紧单元， 其连接所述 安装架； [0015]以及夹紧驱动单元， 其连接所述夹紧单元， 用于驱动所述夹紧单元打开/闭合， 以 完成对工件的夹紧/释放。 [0016]优选的， 所述 抓取机构包括： 吸附单 元， 其连接所述 抓取机构， 用于吸附工件。 [0017]优选的， 所述 万向移动装置包括： [0018]连接件， 其连接所述 抓取机构； [0019]导板， 其连接所述固定 机构和/或抓取机构； [0020]以及万向滚动体， 其与所述 导板位置对应， 且沿所述 导板的配合 面滚动。 [0021]优选的， 所述导板、 万向滚动体均有多个， 且一万向滚动体对应沿一导板的配合面说　明　书 1/4 页 3 CN 218144371 U 3