(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222093752.X (22)申请日 2022.08.10 (73)专利权人 威海宙斯盾智能科技有限公司 地址 264209 山 东省威海市环翠区高区沈 阳路108号 (72)发明人 段桂利　范振坤　 (74)专利代理 机构 威海中智弈航专利代理事务 所(普通合伙) 3738 8 专利代理师 唐晓刚　唐宇 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/08(2006.01) B23P 19/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种水表壳组装自动夹取装置 (57)摘要 本实用新型提供一种水表壳组装自动夹取 装置， 包括机器手和夹取组件， 机器手设有用于 安装固定的底 座， 底座上依次固定安装有第一关 节组件、 第二关节组件、 第三关节组件、 第四关节 组件、 第五关节组件、 第六关节组件， 夹取组件包 括夹取支臂， 夹取支臂通过夹取过渡座与第六关 节组件固定连接， 夹取支臂包括第一支臂和第二 支臂， 第一支臂和第二支臂的尾端固定设有爪手 组件。 通过传感器组件精确定位抓取的位置， 通 过第一支臂的爪手组件取下本环节已完成的水 表壳， 通过第二支臂的爪手组件完成本环节待组 装加工水表壳的放置， 提高了抓取和放置的效 率， 实现水表组装加工过程的自动化， 大大节约 了人工成本， 提高了生产效率。 权利要求书1页 说明书3页 附图8页 CN 217707872 U 2022.11.01 CN 217707872 U 1.一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征是， 包括机器手和夹取组件， 所述机器手设有 用于安装固定的底 座， 所述底 座上依次固定安装有第一关节组件、 第二关节组件、 第三关节 组件、 第四关节组件、 第五关节组件、 第六关节组件， 所述夹取组件包括夹取支臂， 所述夹取 支臂通过夹取过渡座与第六关节组件固定连接， 所述夹取支臂包括第一支臂和第二支臂， 所述第一支臂和第二支臂的尾端固定设有爪手组件， 所述爪手组件包括爪手气缸， 所述爪 手气缸通过气缸垫块与夹取支臂固定连接， 所述爪手气缸 的下端设有爪手， 所述爪手组件 的一侧固定 设有传感器组件， 所述传感器组件包括直角板、 传感器固定板和传感器， 所述传 感器组件通过直角板与夹取支臂固定连接， 所述传感器固定板上设有两个位置滑槽， 所述 传感器安装于传感器固定 板的下端。 2.根据权利要求1所述的一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征在于， 所述第 一支臂和 第二支臂之间设有夹角。 3.根据权利要求2所述的一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征在于， 所述第 一支臂和 第二支臂之间的夹角为90度。 4.根据权利要求1所述的一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征在于， 所述爪手的数量 为2‑3个。 5.根据权利要求1所述的一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征在于， 所述传感器为光 电传感器。 6.根据权利要求5所述的一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征在于， 所述传感器为距 离设定型传感器。 7.根据权利要求1所述的一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征在于， 所述底座包括底 板和安装板， 所述底板和安装板之间固定设有支撑筒， 所述支撑筒通过下肋板与底板固定 连接。 8.根据权利要求1 ‑7任一所述的一种水表壳组装自动夹取装置， 其特征在于， 所述第一 关节组件的旋转角度360度， 所述第二关节组件的旋转角度180度， 所述第三关节组件的旋 转角度180度， 所述第四关节组件的旋转角度360度， 所述第五关节组件的旋转角度 180度， 所述第六关节组件的旋转角度3 60度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217707872 U 2一种水表壳组装自动夹取装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及水表技 术领域， 特别是 涉及一种水表壳组装自动夹取装置 。 背景技术 [0002]水表是通过测量自来水流量来记录用水量的仪表， 其主要包括水表壳体、 表壳罩 体以及水表机芯组成， 水表壳组装时需要将表盘玻璃和橡胶垫圈依 次组装在水表壳上， 进 而完成对水表壳的组装。 传统的水表壳在组装加工时， 大部分厂家采用人工操作的方式对 水表壳进 行组装加工， 该过程未实现自动化， 而工人长时间的工作易出现疲劳期， 从而影响 工作效率， 造成生产效率较低。 实用新型内容 [0003]本实用新型针对现有技术中， 水表壳组装加工过程中未实现自动化， 人工劳动强 度较高， 生产效率较低的技术问题， 提供一种水表壳组装自动夹取装置， 通过传感器组件精 确定位抓取 的位置， 通过第一支臂的爪手组件取下本环节已完成的水表壳， 通过第二支臂 的爪手组件完成本环节待组装加工水表壳的放置， 提高了抓取和 放置的效率， 实现水表组 装加工过程的自动化， 大 大节约了人工成本， 提高了生产效率。 [0004]为此， 本实用新型的技术方案是， 一种水表壳组装自动夹取装置， 包括机器手和夹 取组件， 机器手设有用于安装固定的底座， 底座上依次固定安装有第一关节组件、 第二关节 组件、 第三关节组件、 第四关节组件、 第五关节组件、 第六关节组件， 夹取组件包括夹取支 臂， 夹取支臂通过夹取过渡座与第六关节组件固定连接， 夹取支臂包括第一支臂和第二支 臂， 第一支臂和第二支臂的尾端固定设有爪手组件， 爪手组件包括爪手气缸， 爪手气缸通过 气缸垫块与夹取支臂固定连接， 爪手气缸 的下端设有爪手， 爪手组件的一侧固定设有传感 器组件， 传感器组件包括直角板、 传感器固定板和传感器， 传感器组件通过直角板与夹取支 臂固定连接， 传感器固定 板上设有两个位置滑槽， 传感器安装于传感器固定 板的下端。 [0005]优选地， 第一支 臂和第二支 臂之间设有夹角。 [0006]优选地， 第一支 臂和第二支 臂之间的夹角为90度。 [0007]优选地， 爪手的数量 为2‑3个。 [0008]优选地， 传感器为 光电传感器。 [0009]优选地， 传感器为距离设定型传感器。 [0010]优选地， 底座包括底板和安装板， 底板和安装板之间固定设有支撑筒， 支撑筒通过 下肋板与底板固定连接 。 [0011]优选地， 第一关节组件的旋转角度360度， 第二关节组件的旋转角度180度， 第三关 节组件的旋转角度180度， 第四关节组件的旋转角度360度， 第五关节组件的旋转角度180 度， 第六关节组件的旋转角度3 60度。 [0012]本实用新型的有益效果是， 该水表壳组装自动夹取装置通过机器手可以完成多自 由度的抓取位置的调整， 因夹取支臂包括第一支臂和第二支臂， 第一支臂和第二支臂的尾说　明　书 1/3 页 3 CN 217707872 U 3