(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222789404.6 (22)申请日 2022.10.24 (73)专利权人 重庆市祥和大宇包 装有限公司 地址 402560 重庆市铜梁区蒲吕街道龙塘 路19号 (72)发明人 李卫东　刘晓英　封小川　 (74)专利代理 机构 北京智行 阳光知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11738 专利代理师 吴顺丽 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65B 61/28(2006.01) (54)实用新型名称 一种机械手打包一体化处 理装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机械手打包一体化 处理装置， 包括机械手和传送架， 所述机械手的 底部安装有空心 基座， 所述空心 基座的顶端活动 连接有旋转座， 所述旋转座的顶部设置有第一关 节， 所述第一关节的顶部安装有机械大臂， 所述 机械大臂的顶部设置有第二关节， 所述第二关节 的前端安装有机械中臂， 所述机械中臂的前端设 置有第三关节。 该机械手打包一体化处理装置通 过设置有机械手， 整个机械手可水平自由旋转， 通过机械手的机械大臂、 机械中臂和机械小臂的 配合， 带动吊具旋转、 升降以及在运输带上方前 后移动， 实现自由夹取包装箱并将从包装机中快 速取走， 节省劳动力， 提高打包效率， 解决了打包 效率低， 劳动力成本高的问题。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218173858 U 2022.12.30 CN 218173858 U 1.一种机械手打包一体化处理装置， 包括机械手(1)和传送架(19)， 其特征在于： 所述 机械手(1)的底部安装有空心基座(21)， 所述空心基座(21)的顶端活动连接有旋转座(2)， 所述旋转座(2)的顶部设置有第一关节(3)， 所述第一关节(3)的顶部安装有机械大臂(5)， 所述机械大臂(5)的顶部设置有第二关节(6)， 所述第二关节(6)的前端安装有机械中臂 (8)， 所述机械中臂(8)的前端设置有第三关节(9)， 所述第三关节(9)的底端设置有机械小 臂(11)， 所述第一关节(3)处安装有 大臂驱动电机(4)， 所述第二关节(6)处设置有中臂驱动 电机(7)， 所述第三关节(9)处设置有小臂驱动电机(10)， 所述机械小臂(11)的底端固定连 接有吊具(12)。 2.根据权利要求1所述的一种机械手打包一体化处理装置， 其特征在于： 所述空心基座 (21)内部安装有旋转电机(2 2)， 所述旋转电机(2 2)的输出轴与旋转 座(2)固定连接 。 3.根据权利要求1所述的一种机械手打包一体化处理装置， 其特征在于： 所述吊具(12) 的顶部设置有固定架(13)， 所述固定架(13)顶端的两侧分别安装有夹具气缸(14)， 所述夹 具气缸(14)的输出端均设置有活塞 杆， 所述夹具气缸(14)的活塞 杆底端安装有第一铰接座 (23)， 所述固定架(13)底端的两侧均安装有第二铰接座(24)， 所述固定架(13)的底端安装 有夹手(15)。 4.根据权利要求3所述的一种机械手打包一体化处理装置， 其特征在于： 所述夹手(15) 的顶端连接 至第一铰接座(23)， 所述夹手(15)的外侧壁连接 至第二铰接座(24)。 5.根据权利要求3所述的一种机械手打包一体化处理装置， 其特征在于： 所述夹手(15) 设置有七组， 所述夹手(15)在固定架(13)下 方分布有两列并等间距排列。 6.根据权利要求1所述的一种机械手打包一体化处理装置， 其特征在于： 所述机械手 (1)的右侧设置有传送架(19)， 所述传送架(19)的顶端设置有安装架(17)， 所述安装架(17) 内部活动连接有传送链轮(18)， 所述传送链轮(18)外部啮合连接有传输链带(16)， 所述传 送架(19)的左侧安装有传送电机(20)， 所述传送电机(20)驱动传送 链轮(18)转动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218173858 U 2一种机械手打 包一体化处理装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及包装 盒打包处理技术领域， 具体为一种机械手打包一体化处理装 置。 背景技术 [0002]产品在使用包装箱盒包装时， 多使用自动化的包装机进行， 封箱后， 需要人工或机 器将包装箱打包堆码， 人工 打包需要架设传输带， 每一组包装箱出料后， 都需要 人工将其搬 运到传输带 上， 再从传输带 上搬运至堆 垛区域。 [0003]根据已公开的专利CN112373762A， 公布了一种打包运输装置， 在打包完 成后， 将包 装箱自动进行运送， 防止包装箱内的砂轮碰伤成为废品， 实现了自动打包确保其在运输过 程中不会出现碎裂的功能。 [0004]但上述专利在打包时， 由于包装箱的转运自由度低， 仍需要人力配合来回搬运包 装箱， 这样的打包处理流程一方面人力成本高， 需要多组工作人员配合， 另一方面包装箱较 重， 打包转运处理流程速度 慢、 效率低， 影响整体的流程效率。 因此， 我们提出一种机械手打 包一体化处 理装置， 通过自动机 械手与传送带的配合， 优化打包处 理流程， 解决上述问题。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的在于提供一种机械手打包一体化处理装置， 以解决上述背景技 术中提出的人工打包成本高、 速度慢、 效率低的问题。 [0006]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种机械手打包一体化处理装 置， 包括机械手和传送架， 所述机械手的底部安装有空心基座， 所述空心基座的顶端活动连 接有旋转座， 所述旋转座的顶部 设置有第一关节， 所述第一关节的顶部安装有机械大臂， 所 述机械大臂的顶部设置有第二关节， 所述第二关节的前端安装有机械中臂， 所述机械中臂 的前端设置有第三关节， 所述第三关节的底端设置有机械小臂， 所述第一关节处安装有大 臂驱动电机， 所述第二关节处设置有中臂驱动电机， 所述第三关节处设置有小臂驱动电机， 所述机械小臂的底端固定连接有吊具。 [0007]优选的， 所述空心基座内部安装有旋转电机， 所述旋转电机 的输出轴与旋转座固 定连接。 [0008]优选的， 所述吊具的顶部设置有固定架， 所述固定架顶端的两侧分别安装有夹具 气缸， 所述夹具气缸 的输出端均设置有活塞杆， 所述夹具气缸的活塞杆底端安装有第一铰 接座， 所述固定架 底端的两侧均安装有第二铰接座， 所述固定架的底端安装有夹手。 [0009]优选的， 所述夹手的顶端连接至第一铰接座， 所述夹手 的外侧壁连接至第二铰接 座。 [0010]优选的， 所述夹手设置有七组， 所述夹手在固定架下 方分布有两列并等间距排列。 [0011]优选的， 所述机械手的右侧设置有传送架， 所述传送架的顶端设置有安装架， 所述 安装架内部活动连接有传送链轮， 所述传送链轮外部啮合连接有传输链带， 所述传送架的说　明　书 1/3 页 3 CN 218173858 U 3