(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222290332.0 (22)申请日 2022.08.30 (73)专利权人 亿嘉和科技股份有限公司 地址 210012 江苏省南京市雨 花台区安德 门大街57号5幢1楼至 3楼、 8楼至12 楼 (72)发明人 吴琦　 (74)专利代理 机构 南京瑞弘专利商标事务所 (普通合伙) 32249 专利代理师 梁天彦 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人装夹装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人装夹装置， 包 括机械臂， 所述机械臂的一侧设有转接件， 所述 转接件的一侧设有驱动机构， 所述驱动机构的输 出端连接有夹爪组件： 所述夹爪组件连接于把 手， 所述把手设于铝料盒上； 所述夹爪组件连接 于引线框架盒的两侧。 本实用新型能够夹取不同 尺寸的铝料盒和引线框架盒， 扩 大了机械设备的 适用范围， 提高了 机械臂抓取效率。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217971533 U 2022.12.06 CN 217971533 U 1.一种机器人装夹装置， 其特征在于， 包括机械臂(3)， 所述机械臂(3)的一侧设有转接 件(8)， 所述转接件(8)的一侧设有驱动机构(2)， 所述驱动机构(2)的输出端连接有夹爪组 件： 所述夹爪组件连接 于把手(5)， 所述 把手(5)设于铝料盒(6)上； 所述夹爪组件连接 于引线框架盒(7)的两侧。 2.如权利要求1所述的一种机器人装夹装置， 其特征在于， 所述夹爪组件包括两个夹爪 (1)， 两个所述夹爪(1)对称设于所述驱动机构(2)的输出端， 两个所述夹爪(1)均包括第一 基板、 第二基板和第三基板， 所述第一基板、 第二基板和 第三基板依次串接， 所述第一基板、 所述第二基板和第三基板分别位于空间坐标系的X轴、 Y轴和Z轴， 其中， 所述第一基板连接 于所述驱动机构(2)的输出端； 所述第二基板上开设有第一卡槽(11)， 所述第一卡槽(11)内设有弹性件(4)， 所述弹性 件(4)贴合连接所述引线框架盒(7)的两侧； 所述第三基板上开设有第二 卡槽(12)， 所述第二 卡槽(12)贴合连接 于所述把手(5)。 3.如权利要求2所述的一种机器人装夹装置， 其特征在于， 所述把手(5)包括水平部和 垂直部， 所述水平部螺栓连接于所述铝料盒(6)上方， 所述水平部的两端对称设有卡块， 所 述卡块包括第一上倾斜部(500)和第一下倾斜部(501)， 所述第二卡槽(12)包括第二上倾斜 部(100)和第二下倾斜部(101)， 所述第一上倾斜部(500)和所述第二上倾斜部(100)贴合连 接， 所述第一下倾 斜部(501)和所述第二下倾 斜部(101)贴合连接 。 4.如权利要求3所述的一种机器人装夹装置， 其特征在于， 所述垂直部末端连接有方型 凸台(51)， 所述铝料盒(6)的上方开设有 方型槽(61)， 所述方型凸台(51)滑动连接于所述方 型槽(61)。 5.如权利要求1所述的一种机器人装夹装置， 其特征在于， 所述驱动机构(2)的驱动方 式为电动或者气动。 6.如权利要求1所述的一种机器人装夹装置， 其特征在于， 所述驱动机构(2)内置力矩 传感器， 所述力矩传感器对两个所述夹爪(1)的夹持作用力进行检测。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217971533 U 2一种机器人装夹装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 具体的为 一种机器人装夹装置 。 背景技术 [0002]半导体封装拆分了各个工艺， 每道工艺之间相互独立， 作为半导体制造中重要原 材料， 物料片在每道工艺之间的过渡需要有设备来实现运输， 引线框架作为半导体封装工 艺的运输物料 的载体， 需将其放置在铝料盒和引线框架盒中进行搬运， 而现有情况一般由 人推物料小车 形式对铝料盒和引线框架盒进行 搬运， 效率较低， 容 易出错。 发明内容 [0003]发明目的： 针对上述现有技 术， 提出一种机器人装夹装置 。 [0004]一种机器人装夹装置， 包括机械臂， 所述机械臂的一侧设有转接件， 所述转接件的 一侧设有驱动机构， 所述驱动机构的输出端连接有夹爪组件： [0005]所述夹爪组件连接 于把手， 所述 把手设于铝料盒上； [0006]所述夹爪组件连接 于引线框架盒的两侧。 [0007]优选的， 所述夹爪组件包括两个夹爪， 两个所述夹爪对称设于所述驱动机构的输 出端， 两个所述夹爪均包括第一基板、 第二基板和 第三基板， 所述第一基板位于空间坐标系 的X轴， 所述第二基板和第三基板分别位于空间坐标系的Y轴和Z轴， 其中， 所述第一基板连 接于所述驱动机构的输出端； [0008]所述第二基板上开设有第一卡槽， 所述第一卡槽内设有弹性件， 所述弹性件贴合 连接所述引线框架盒的两侧； [0009]所述第三基板上开设有第二 卡槽， 所述第二 卡槽贴合连接 于所述把手。 [0010]优选的， 所述把手包括水平部和垂直部， 所述水平部的两端对称设有卡块， 所述卡 块包括第一上倾斜部和第一下倾斜部， 所述第二卡槽包括第二上倾斜部和第二下倾斜部， 所述第一上倾斜部和所述第二上倾斜部 贴合连接， 所述第一下倾斜部和所述第二下倾斜部 贴合连接 。 [0011]优选的， 所述第二上倾斜部和水平线的夹角为25 ° ‑35°， 所述第二下倾斜部和水平 线的夹角为5 5° ‑65°。 [0012]优选的， 所述垂直部末端连接有方型凸台， 所述铝料盒的上方开设有方型槽， 所述 方型凸台滑动连接 于所述方 型槽。 [0013]优选的， 所述驱动机构的驱动方式为电动或者气动。 [0014]优选的， 所述驱动机构内置力矩传感器， 所述力矩传感器对两个所述夹爪的夹持 作用力进行检测。 [0015]有益效果： [0016]1)本实用新型通过倾斜部的引导， 促使第二卡槽进入把手的倾斜部以托举铝料 盒；说　明　书 1/3 页 3 CN 217971533 U 3