(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222077864.6 (22)申请日 2022.08.09 (73)专利权人 华域智能装备 科技有限公司 地址 201109 上海市闵行区元江路3468号 (72)发明人 李天赠　 (51)Int.Cl. B25B 11/02(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人夹具 (57)摘要 本实用新型提供了一种机器人夹具， 属于装 配设备技术领域。 所述机器人夹具， 包括底 座、 第 一旋转臂、 第二旋转臂和抓取机构； 所述第一旋 转臂和所述第二旋转臂可旋转连接， 所述第一旋 转臂和所述底 座可旋转连接， 所述第二旋转臂和 所述抓取机构可旋转连接； 所述抓取机构包括安 装板； 所述安装板的下方设有驱动气缸及内撑夹 爪， 所述驱动气缸与所述安装板通过弹簧相连； 所述弹簧内设有导向杆， 所述导向杆的一端与所 述驱动气缸固定相连， 所述导向杆的另一端穿过 所述安装板并与其滑动相连； 所述驱动气缸上设 有检测杆， 所述检测杆穿过所述安装板并与其滑 动相连； 所述检测杆的顶部设有检测块； 所述安 装板上设有传感器， 所述传感器与所述检测块相 配合。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 218170153 U 2022.12.30 CN 218170153 U 1.一种机器人夹具， 其特征在于： 包括底座、 第 一旋转臂、 第 二旋转臂和抓取机构； 所述 第一旋转臂的一端和所述第二旋转臂的一端 可旋转连接， 所述第一旋转臂的另一端和所述 底座可旋转连接， 所述第二旋转臂的另一端和所述抓取机构可旋转连接； 所述抓取机构包 括安装板， 所述安装板和所述第二旋转臂可旋转连接； 所述安装板的下方设有驱动气缸及 其配套的内撑夹爪， 所述驱动 气缸与所述安装板通过弹簧相连； 所述 弹簧内设有导向杆， 所 述导向杆的一端与所述 驱动气缸固定相连， 所述导向杆的另一端穿过所述安装板并与其滑 动相连； 所述驱动 气缸上设有检测杆， 所述检测杆穿过所述安装板并与其滑动相连； 所述检 测杆的顶部设有检测块； 所述 安装板上设有传感器， 所述传感器与所述检测块相配合。 2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具， 其特征在于： 所述底座内设有旋转臂控制 器， 所述旋转臂控制器分别与所述第一旋转臂、 所述第二旋转臂和所述传感器电连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218170153 U 2一种机器人夹具 技术领域 [0001]本实用新型属于装配设备技 术领域， 具体涉及一种机器人夹具。 背景技术 [0002]在汽车零部件的齿圈装配过程中， 需要经过上下料等操作。 现有技术中， 通常采用 人工上下料的方式进 行齿圈装配， 这种方式费时费力。 随着汽 车应用越来越普及， 需求量越 来越大， 人工成本越来越高， 当前人工上料、 下料、 安装的形式已经不能满足日益增长的产 量和工厂降本的要求。 实用新型内容 [0003]为解决上述问题， 本 实用新型提供一种机器人夹具， 该夹具能够实现机械化上料、 下料、 装配等操作。 [0004]一种机器人夹具， 包括底座、 第一旋转臂、 第二旋转臂和抓取机构； 所述第一旋转 臂的一端和所述第二旋转臂的一端可旋转连接， 所述第一旋转臂的另一端和所述底座可旋 转连接， 所述第二旋转臂的另一端和所述抓取机构可旋转连接； 所述抓取机构包括安装板， 所述安装板和所述第二旋转臂可旋转连接； 所述安装板的下方设有驱动 气缸及其配套的内 撑夹爪， 所述驱动 气缸与所述安装板通过弹簧相连； 所述 弹簧内设有导向杆， 所述导向杆的 一端与所述驱动气缸固定相连， 所述导向杆 的另一端穿过所述安装板并与其滑动相连； 所 述驱动气缸上设有检测杆， 所述检测杆穿过所述安装板并与其滑动相连； 所述检测杆的顶 部设有检测块； 所述 安装板上设有传感器， 所述传感器与所述检测块相配合。 [0005]进一步， 所述底座内设有旋转臂控制器， 所述旋转臂控制器分别与所述第一旋转 臂、 所述第二旋转臂和所述传感器电连接 。 [0006]与现有技术相比， 本实用新型的有益效果： 该实用新型结构简单， 使用方便， 制造 成本低， 能够实现自动化上料、 下料、 装配等操作， 能够 有效提高汽车零部件的装配效率， 降 低生产成本 。 附图说明 [0007]图1为本实用新型 所描述的一种机器人夹具的结构示 意图。 [0008]图2为本实用新型 所描述的一种机器人夹具的抓取机构的局部放大 结构示意图。 [0009]附图标记说明： [0010]图1中包括， 第一旋转臂1， 第二旋转臂 2， 底座3， 抓取机构4； [0011]图2中包括， 安装板41， 驱动气缸42， 内撑夹爪43， 弹簧44， 导向杆45， 检测杆46， 传 感器47。 具体实施方式 [0012]为使本实用新型要解决的技术问题、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图说　明　书 1/2 页 3 CN 218170153 U 3