(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222155882.1 (22)申请日 2022.08.16 (73)专利权人 珠海奇川精密设备有限公司 地址 519060 广东省珠海市南屏科技工业 园屏东二路6号厂房一层H区、 三层C1 区 (72)发明人 刘云东　杨兴华　 (74)专利代理 机构 珠海市君佳知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44644 专利代理师 段建军 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种摇摆取放料装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种摇摆 取放料装置。 实 施例的摇摆取放料装置包括： 机架， 机架上设有 驱动机构； 摇臂， 可转动地 设置在机架上， 并与驱 动机构传动连接； 机械手， 具有可转动地安装在 摇臂上的转轴， 在摇臂转动的过程中， 机械手可 在其自身重力作用下绕转轴转动； 姿态稳定机 构， 设置在摇臂上， 用于在摇臂转动过程中保持 机械手始终处于固定角度； 姿态稳定机构包括固 定轮、 转动轮、 张紧轮以及皮带； 固定轮与摇臂相 对固定的设置， 转动轮与转轴 固定连接； 皮带安 装在固定轮和转动轮上， 并被张紧轮压紧。 本实 用新型的取放料装置具有结构简单、 占用空间小 的优点， 且可以实现高效率的取放料作业。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 217920252 U 2022.11.29 CN 217920252 U 1.一种摇摆取放料装置， 包括机架， 所述机架上设有驱动机构； 其特 征在于： 摇臂， 可转动地设置在所述机架上， 并与所述驱动机构传动连接； 机械手， 具有可转动地安装在所述摇臂上的转轴； 在所述摇臂转动的过程中， 所述机械 手可在其自身重力作用下绕所述 转轴转动； 姿态稳定机构， 设置在所述摇臂上， 用于在所述摇臂转动过程中保持所述机械手始终 处于固定角度； 其中， 所述姿态稳定机构包括固定轮、 转动轮、 张紧轮和皮带； 所述固定轮与所述摇臂 相对固定的设置， 所述转动轮与所述转轴固定连接； 所述皮带安装在所述固定轮和所述转 动轮上， 并被所述张紧轮压紧。 2.根据权利要求1所述的摇摆取放料装置， 其特征在于： 所述摇臂上设有弧形的导向 槽， 所述导向槽的圆心位于所述摇臂的转动轴线上， 所述张紧轮具有活动设置在所述导向 槽内的安装轴。 3.根据权利要求1所述的摇摆取放料装置， 其特征在于： 所述机架上设有用于转动支撑 所述摇臂的支撑轴， 所述固定轮与所述支撑轴同轴设置 。 4.根据权利要求1所述的摇摆取放料装置， 其特征在于： 所述摇臂具有相对设置的第 一 端和第二端， 所述机械手设置在所述摇臂的第一端， 所述驱动机构与所述摇臂的第二端传 动连接。 5.根据权利要求1所述的摇摆取放料装置， 其特征在于： 所述机械手包括夹爪和用于驱 动所述夹爪开 合的气缸。 6.根据权利要求1所述的摇摆取放料装置， 其特征在于： 所述驱动机构包括电机和减速 器， 所述减速器与所述摇臂固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217920252 U 2一种摇摆取放料装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及一种自动取放料装置 。 背景技术 [0002]在自动化设备或生产线中， 普遍采用例如取放料机械手的取放料装置进行物料的 自动上下料作业， 以提高生产效率。 [0003]例如， 中国专利文献CN111776645A公开了一种 取放料装置， 其包括： 基座， 基座包 括基座横梁和支撑柱， 基座横梁设置在支撑柱上， 支撑柱用来支撑基座横梁； 第一传送模 组， 包括第一滑座、 第一导轨、 第一电机、 第一电机支 座； 第一导轨安装在基座横梁的第一表 面； 第一电机驱动第一滑座沿着第一导轨方向水平往复移动； 第二传送模组， 包括第二滑 座、 第二导轨、 第二电机、 第二电机支座、 连接板； 第二导轨安装在基座横梁的第二表面， 第 一表面与第二表面上下布置或两个表面间形成夹角； 第二电机驱动第二滑座沿着第二导轨 水平往复运动。 [0004]诸如上述专利文献的现有技术中， 自动取放料装置普遍采用X、 Y和Z轴运动机构驱 动机械手作 空间运动， 存在结构复杂和 运行速度慢的缺陷， 不利于高速搬运物料和节约空 间， 需要加以改进。 实用新型内容 [0005]针对现有技术的不足， 本实用新型的主要目的是提供一种结构简单且工作效率高 的自动取放料装置 。 [0006]为了实现上述的主 要目的， 本实用新型实施例公开了一种摇摆取放料装置， 包括： [0007]机架， 机架上设有驱动机构； [0008]摇臂， 可转动地设置在机架上， 并与驱动机构传动连接； [0009]机械手， 具有可转动地安装在摇臂上的转轴； 其中， 在摇臂转动的过程中， 机械手 可在其自身重力作用下绕转轴转动； [0010]姿态稳定机构， 设置在摇臂上， 用于在摇臂转动过程中保持机械手始终处于固定 角度； [0011]其中， 姿态稳定机构包括固定轮、 转动轮、 张紧轮和皮带； 固定轮与摇臂相对固定 的设置， 转动轮与机械手的转轴固定连接； 皮带安装在固定轮和转动轮上， 并被张紧轮压 紧。 [0012]根据本实用新型的一种具体实施方式， 摇臂上设有弧形的导向槽， 导向槽 的圆心 位于摇臂的转动轴线上， 张紧轮具有活动设置在导向槽内的安装轴。 [0013]根据本实用新型的一种具体实施方式， 机架上设有用于转动支撑摇臂的支撑轴， 固定轮与支撑轴同轴设置 。 [0014]根据本实用新型的一种具体实施方式， 摇臂具有相对设置 的第一端和第二端， 机 械手设置在 摇臂的第一端， 驱动机构与摇臂的第二端传动连接 。说　明　书 1/3 页 3 CN 217920252 U 3