(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222499909.9 (22)申请日 2022.09.21 (73)专利权人 冠业智能系统 （上海） 有限公司 地址 200072 上海市 静安区江场路140 0号 A301室 (72)发明人 印国君　侯立杨　 (74)专利代理 机构 上海海贝律师事务所 313 01 专利代理师 金星 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种抓取袋装产品的机 器人夹具 (57)摘要 本实用新型公开了一种抓取袋装产品的机 器人夹具， 包括支架， 所述支架两侧均可调节的 安装有旋转机构， 每个所述旋转机构上均安装有 柔性夹爪； 所述旋转机构包括旋转臂安装架、 旋 转臂、 电缸安装架和电缸组成， 所述旋转臂安装 架上转动安装有旋转臂转轴， 所述旋转臂转轴的 两端均安装有旋转臂， 所述电缸安装架上可转动 的安装有用于驱动旋转臂转轴的电缸。 本实用新 型， 采用夹爪从底部抓取的方式抓取产品， 可调 节开合宽度及角度， 抓取不同规格尺寸的产品， 提高设备使用率， 整个夹具主要由柔性夹爪和电 缸组成， 柔性夹爪根部为圆弧形防止抓取过程中 刮伤产品表面布袋 。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 218144366 U 2022.12.27 CN 218144366 U 1.一种抓取袋装产品的机器人夹具， 包括支架(1)， 其特征在于： 所述支架(1)两侧均可 调节的安装有旋转机构， 每 个所述旋转机构上均安装有柔 性夹爪(6)； 所述旋转机构包括旋转臂安装架、 旋转臂(5)、 电缸安装架(7)和电缸(8)组成， 所述旋 转臂安装架上转动安装有旋转臂 转轴， 所述旋转臂 转轴的两端均安装有旋转臂(5)， 所述电 缸安装架(7)上 可转动的安装有用于驱动旋转臂转轴的电缸(8)。 2.根据权利要求1所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具， 其特征在于： 所述支架(1) 位于旋转机构处可调节的安装有升降气缸安装架(2)， 所述升降气缸安装架(2)上安装有升 降气缸(3)， 所述升降气缸(3)驱动有压 板(4)。 3.根据权利要求1或2所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具， 其特征在于： 所述支架 (1)的两侧均至少安装有一个旋转机构。 4.根据权利要求3所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具， 其特征在于： 所述支架(1) 的两侧分别安装有两个旋转机构。 5.根据权利要求2所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具， 其特征在于： 所述升降气缸 安装架(2)通过螺 栓可调节的安装在支 架(1)的型 材上。 6.根据权利要求1所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具， 其特征在于： 所述电缸安装 架(7)通过螺栓可调节的安装在支架(1)的型材上， 所述旋转臂 安装架通过螺栓可调节的安 装在支架(1)的型 材上。 7.根据权利要求1所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具， 其特征在于： 所述柔性夹爪 (6)的跟部为圆弧形 结构。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218144366 U 2一种抓取袋装产品的机 器人夹具 技术领域 [0001]本实用新型涉及袋装产品抓取夹具技术领域， 具体是一种抓取袋装产品的机器人 夹具。 背景技术 [0002]随着制造业的不断发展， 包装生产线的自动化程度越来越高， 在进行产品码垛时 越来越多的企业用机器人码垛 来代替人工码垛。 [0003]现在的码 垛工艺多为真空吸取和夹取(如申请号为CN20222029 7264.8公开的一种 袋装花生粒码垛设备)， 并不支撑产品底部， 对于袋装产品采用这种方式会导致包装内部的 产品偏移从而 使外部包装变形， 不 适用于码垛。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种抓取袋装产品的机器人夹具， 以解决现有技术中 的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种抓取袋装产品的机器人夹 具， 包括支架， 所述支架两侧均可调节的安装有旋转机构， 每个所述旋转机构上均安装有柔 性夹爪； [0006]所述旋转机构包括旋转臂安装架、 旋转臂、 电缸安装架和电缸组成， 所述旋转臂安 装架上转动安装有旋转臂转轴， 所述旋转臂转轴的两端均安装有旋转臂， 所述电缸安装架 上可转动的安装有用于驱动旋转臂转轴的电缸。 [0007]优选的， 所述支架位于旋转机构处可调节的安装有升降气缸安装架， 所述升降气 缸安装架上安装有升降气缸， 所述升降气缸驱动有压 板。 [0008]优选的， 所述支 架的两侧均至少安装有一个旋转机构。 [0009]优选的， 所述支 架的两侧分别安装有两个旋转机构。 [0010]优选的， 所述升降气缸安装架通过螺 栓可调节的安装在支 架的型材上。 [0011]优选的， 所述电缸安装架通过螺栓可调节的安装在支架的型材上， 所述旋转臂安 装架通过螺 栓可调节的安装在支 架的型材上。 [0012]优选的， 所述 柔性夹爪的跟部为圆弧形 结构。 [0013]与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 采用夹爪从底部抓取的方式抓取产 品， 可调节开合宽度及角度， 抓取不同规格尺寸的产品， 提高设备使用率， 整个夹具主要由 柔性夹爪和电缸组成， 柔 性夹爪根部为圆弧形防止抓取 过程中刮伤产品表面布袋。 附图说明 [0014]附图用来提供对本实用新型的进一步理解， 并且构成说明书的一部分， 与本实用 新型的实施例一 起用于解释本实用新型， 并不构成对本实用新型的限制。 在附图中： [0015]图1是本实用新型的结构示 意图；说　明　书 1/2 页 3 CN 218144366 U 3