(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210136782.6 (22)申请日 2022.02.15 (71)申请人 上海芯物科技有限公司 地址 201800 上海市嘉定区皇庆路3 33号3 幢北楼3层 (72)发明人 徐辉　叶汇贤　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 苏舒音 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 多传感器目标检测方法、 装置、 电子设备以 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例中公开了一种多传感器目标 检测方法、 装置、 电子设备以及存储介质。 所述方 法包括： 确定至少两类传感器分别采集的第一目 标检测结果； 目标检测结果包括置信度与空间位 置， 空间位置采用目标中心点坐标与尺寸大小表 示； 依据各传感器采集的第一目标检测结果分别 进行置信度融合与空间位置融合， 得到融合后的 置信度和融合后的空间位置； 依据融合后的置信 度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果， 用以执行自动驾驶操作， 解决了单一类型传感器 的局限性对目标检测精度的影 响， 实现了不同类 型传感器互补融合调提高了目标检测精准度。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114677655 A 2022.06.28 CN 114677655 A 1.一种多传感器目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 确定至少两类传感器分别采集的第 一目标检测结果； 目标检测结果包括置信度与空间 位置， 空间位置采用目标中心点 坐标与尺寸大小表示； 依据各传感器采集的第 一目标检测结果分别进行置信度融合与空间位置 融合， 得到融 合后的置信度和融合后的空间位置； 依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第 二目标检测结果， 用以执行自动驾驶 操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 依据 各传感器采集的第 一目标检测结果分 别进行置信度融合与空间位置融合， 得到融合后的置信度和融合后的空间位置， 包括： 将不同类型传感器采集的第一目标检测结果中置信度与空间位置的进行特征结果拼 接， 得到拼接后矩阵特 征； 依据拼接后矩阵特征中各个空间位置间的差异分别对各第一目标检测结果中置信度 进行调整， 得到融合后的置信度； 依据拼接后矩阵特征中各个置信度大小分别对各第一目标检测结果中的空间位置进 行调整， 得到融合后的空间位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 依据拼接后矩阵特征中各个空间位置间的 差异分别对各第一目标检测结果中置信度进行调整， 得到融合后的置信度， 包括： 将拼接后矩阵特征输入到预设的置信度融合提取模型， 得到 融合后的置信度； 其中， 所 述置信度融合提取模型用于解析判断同一个目标能否被不同类型传感器在同一位置预设 范围内检测到， 并按照解析判断结果对每个第一 目标检测结果中置信度进行调整； 同一个 目标被不同类型传感器在同一位置预设范围内检测到时， 置信度融合触发后会使得置信度 增加。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 依据拼接后矩阵特征中各个置信度 大小分 别对各第一目标检测结果中的空间位置进行调整， 得到融合后的空间位置， 包括： 将拼接后矩阵特征输入到预设的空间位置 融合提取模型， 得到空间变换矩阵； 其中， 空 间位置融合提取模型用于基于拼接后矩阵特征中各个置信度大小解析出对目标检测结果 中的空间位置进行变化调整的空间变换矩阵； 通过空间变换矩阵中包括的仿射变换矩阵与平移变换矩阵， 对第 一目标检测结果中的 空间位置进行转换， 得到融合后的空间位置 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 依据融合后的置信度和融合后的空间位置 确定第二目标检测结果， 包括： 对融合后的置信度和融合后的空间位置进行非极大值抑制得到所述第二目标检测结 果。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 将不同类型传感器采集的第 一目标检测结 果中置信度与空间位置的进行 特征结果拼接， 包括： 对不同类型传感器采集的第 一目标检测结果中置信度与空间位置进行归一化， 并将各 第一目标检测结果对应的归一 化后置信度与空间位置进行 特征结果拼接。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述至少两类传感器包括毫米 波雷达传感器、 激光雷达传感器以及图像传感器。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114677655 A 28.一种多传感器目标检测装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于确定至少两类传感器分别采集的第一目标检测结果； 目标检测结果包 括置信度与目标位置特 征， 目标位置特 征采用目标中心点 坐标与尺寸大小表示； 融合模块， 用于依据 各传感器采集的第 一目标检测结果分别进行置信度融合与空间位 置融合， 得到融合后的置信度和融合后的空间位置； 检测模块， 用于依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果， 用 以执行自动驾驶操作。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 多传感器目标检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的多传感器目标 检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114677655 A 3