(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210182535.X (22)申请日 2022.02.25 (71)申请人 南京航空航天大 学 地址 211100 江苏省南京市江宁区将军大 道29号 (72)发明人 李鑫　阴俊晖　牛纪龙　邵洋　 王鑫　 (74)专利代理 机构 苏州三英知识产权代理有限 公司 32412 专利代理师 潘时伟 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 9/50(2006.01) (54)发明名称 基于边缘计算的数据处理与控制的方法及 应用 (57)摘要 本发明公开了一种基于边缘计算的数据处 理与控制的方法及应用， 该方法包括以下步骤： 边缘节点根据数据融合算法获取端节点和障碍 物的位置信息； 以及所述边缘节 点根据所述位置 信息控制所述端节点执行云数据中心下发的任 务， 并将所述端节点的任务数据上报至所述云数 据中心。 该方法能够基于边缘计算进行云、 边、 端 协同的数据探索， 在保证节点移动性的情况下实 现数据探索不需要预知地形等信息， 解决数据融 合、 数据处理与给出反馈的时延问题， 让边缘服 务器也具有可移动性同时运行一套比较简单的 数据处理算法， 能够自动完成反馈控制。 同时兼 顾整套系统的可操作性， 使用者可以在任何连接 网络的地方随时运行主机上的程序查看数据或 者发送命令 。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114511839 A 2022.05.17 CN 114511839 A 1.一种基于边 缘计算的数据处 理与控制的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 边缘节点根据数据融合 算法获取端节点和障碍物的位置信息； 以及 所述边缘节点根据所述位置信 息控制所述端节点执行云数据中心下发的任务， 并将所 述端节点的任务数据上报至所述云数据中心。 2.如权利要求1所述的基于边缘计算的数据处理与控制的方法， 其特征在于， 所述边缘 节点根据数据融合 算法获取端节点和障碍物的位置信息， 包括： 判断所述 边缘节点是否在预设范围内搜索到端节点； 若否， 所述边缘节点与所述云数据中心建立连接， 并上报当前状态； 若是， 所述边缘节点与所述端节点建立连接， 并使所述端节点组成等边多边形， 以得到所述 端节点之间的距离， 根据所述距离和数据融合 算法计算所述端节点的权 重。 3.如权利要求2所述的基于边缘计算的数据处理与控制的方法， 其特征在于， 所述方法 还包括： 判断所述端节点是否是 首次测量出障碍物的当前位置； 若是， 将所述当前位置保存至所述 边缘节点； 若否， 根据所述当前位置、 障碍物的历史位置和所述权重计算所述障碍物最新位置， 并将障 碍物最新位置保存至所述 边缘节点。 4.如权利要求3所述的基于边缘计算的数据处理与控制的方法， 其特征在于， 所述方法 还包括： 根据所述端节点的速度和当前时间计算所述端节点位移量， 以得到所述端节点的当前 位置； 或 通过陀螺仪获取所述端节点与所述障碍物的相对位置， 以得到所述端节点的当前位 置。 5.如权利要求1所述的基于边缘计算的数据处理与控制的方法， 其特征在于， 所述方法 还包括： 根据所述端节点收发、 处理数据的能量， 所述端节点移动 能量以及传感器所消耗能量 计算所述端节点处 理任务需要的总能量； 判断所述总能量是否小于所述端节点的剩余能量； 若是， 标记所述端节点无效； 若否， 所述端节点执 行云数据中心下发的任务。 6.如权利要求1所述的基于边缘计算的数据处理与控制的方法， 其特征在于， 所述方法 还包括： 所述边缘节点根据所述位置信 息和任务需要生成端节点的移动过程， 并将所述移动过 程转换为命令发送至所述端节点。 7.一种基于边 缘计算的数据处 理与控制的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于供边 缘节点根据数据融合 算法获取端节点和障碍物的位置信息； 以及 任务模块， 用于供所述边缘节点根据 所述位置信 息控制所述端节点执行云数据中心下 发的任务， 并将所述端节点的任务数据上报至所述云数据中心。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114511839 A 2存储器， 所述存储器存储指令， 当所述指令被所述至少一个处理器执行时， 使得所述至 少一个处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的基于边缘计算的数据 处理与控制的方 法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至6任一项 所述的基于边缘计算的 数据处理与控制的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114511839 A 3