(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211031113.9 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 安徽省特种设备检测院 地址 230000 安徽省合肥市包河工业区大 连路45号 (72)发明人 李志宏　程浩　于磊　张青斌　 姚立东　 (74)专利代理 机构 合肥兴东知识产权代理有限 公司 34148 专利代理师 王伟 (51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种具有清灰功能的管道机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种具有清灰功能的管道机 器人,涉及管道清灰装置技术领域， 包括支撑座、 支撑轮以及扫除机构， 扫除机构包括圆筒与锈 管， 圆筒与后端的两组支撑轮通过连接轴连接， 圆筒的外部设置有插孔， 插孔的内部设置有插 塞， 插塞的底部设置有橡胶棒， 圆筒外部的一侧 设置有凸板， 支撑座的底部转动连接有连杆， 连 杆的后端活动设置有圆轮， 连杆的前端设置有弧 形齿条， 支撑座的底部滑动连接有第一横向齿条 与第二横向齿条， 支撑座的底部位于第一横向齿 条与第二横向齿条的内侧转动连接有齿轮， 第一 横向齿条与第二横向齿条的底部设置有刷毛。 本 发明解决管道的内部会有灰尘进而影响传感器 的使用效率， 避免对传感器工作造成的干扰及误 判。 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 CN 115350967 A 2022.11.18 CN 115350967 A 1.一种具有清灰功能的管道机器人， 其特 征在于， 包 含： 支撑座(1)， 用于放置管道机器人； 支撑轮(2)， 设置 于支撑座(1)底部的四角处； 扫除机构， 位于支撑座(1)的底部； 所述扫除机构用于将管道内部位于所述支撑座底部 的灰尘扫除； 所述扫除机构包括圆筒(3)， 圆筒(3)外部的一侧设置有凸板(10)， 所述支撑座(1)的底 部转动连接有连杆(11)， 连杆(11)的后端活动设置有圆轮(12)， 连杆(11)的前端设置有弧 形齿条(13)， 所述支撑座(1)的底部滑动连接有第一横向齿条(14)与第二横向齿条(15)， 所 述支撑座(1)的底部位于第一横向齿条(14)与第二横向齿条(15)的内侧转动连接有齿轮 (16)， 所述第一横向齿条(14)与第二横向齿条(15)的底部设置有刷毛(17)。 2.根据权利要求1所述的管道机器人， 其特征在于， 所述弧形齿条(13)位于第一横向齿 条(14)的一侧， 所述弧形齿条(13)位于第一横向齿条(14)啮合， 所述齿轮(16)分别与第一 横向齿条(14)、 第二横向齿条(15)啮合连接 。 3.根据权利要求1所述的管道机器人， 其特征在于， 所述连杆(11)的后端位于圆筒(3) 的顶部， 所述圆轮(12)设于凸板(10)的一侧。 4.根据权利要求1所述的管道机器人， 其特 征在于， 所述扫除机构还 包含： 锈管(4)， 所述圆筒(3)与后端的两组支撑轮(2)通过连接轴(5)连接， 所述圆筒(3)的外 部设置有插孔(6)， 插孔(6)的内部设置有插塞(7)， 所述插塞(7)的底部设置有橡胶棒(8)， 所述圆筒(3)的内部设有砂砾(9)。 5.根据权利要求1所述的管道机器人， 其特 征在于， 还 包含： 提醒机构， 所述 提醒机构用于提醒操作者机器人于管道内部的位置 。 6.根据权利要求5所述的管道机器人， 其特征在于， 所述提醒机构包括支撑轮(2)内部 的第一空腔(18)与第二空腔(19)， 所述第一空腔(18)的底部添加 有清水(20)， 所述第一空 腔(18)的顶部 设置有延伸至第二空腔(19)内部的两组空心管(21)， 所述空心管(21)的一侧 设置有进水槽(33)， 两组所述空心管(21)的底部连接有弹性袋(22)， 所述弹性袋(22)的底 部设置有竖轴(23)， 所述竖轴(23)的底部连接有压板(24)， 所述第二空腔(19)的底部设置 有支撑轴(25)， 所述支撑轴(25)的一侧设置有铃铛(26)， 所述第二空腔(19)的两侧设置有 矩形槽(27)， 所述矩形槽(27)内腔的顶部连接有复位弹簧(28)， 所述复位弹簧(28)的底部 连接有横板(29)， 所述横板(29)延伸至矩形槽(27)的外部， 所述横板(29)的底部设置有打 击杆(30)， 所述第二空腔(19)的外 部设置有延伸至支撑轮(2)外 部的通音管(31)。 7.根据权利要求6所述的管道机器人， 其特征在于， 在所述矩形槽(27)的一侧设置有滑 口， 所述横板(2 9)贯穿滑口延伸至矩形槽(27)的外 部， 所述横板(2 9)设于压板(24)的底部 。 8.根据权利要求6所述的管道机器人， 其特征在于， 在所述矩形槽(27)的底部设置有通 孔(31)， 所述打击杆(30)贯穿通孔(32)， 所述通音管(31)的数目为多组， 所述铃铛(26)的数 目为两组。 9.根据权利要求6所述的管道机器人， 其特征在于， 在所述支撑轮(2)的外部开设有添 加口， 所述添加口 的内侧设置有密封塞。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115350967 A 2一种具有清灰功能的管道机 器人 技术领域 [0001]本发明属于管道清灰装置技术领域， 具体是涉及一种具有清灰功能的管道机器 人。 背景技术 [0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、 携带一种或多种传感器及 操作机械， 在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下， 进行一系列管道作业的机、 电、 仪 一体化系统。 管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用， 为了提高管道寿命、 防 止泄露等事故的发生， 必须对管道进行有效的检测维护。 在人工检测方式存在诸多缺点的 情况下， 管道检测机器人作为一种有效的管道检测设备， 得到了越来越多的应用。 现有技术 中， 由于管道内壁上存在的灰尘或者其它的杂质沾附会影响机器人上携带的传感器的使用 效率， 尤其是利用传感器检漏及探测管道裂纹 时， 这些不利因素造成的影响非常大， 目前现 有管道机器人 无法对其行驶路径上的灰尘进行扫除作业。 发明内容 [0003]针对现有技术中存在的问题， 本发明提供了一种具有灰尘扫 除功能的管道机器 人， 为了实现这 一功能及目的， 本发明具体是采用如下的技 术方案： [0004]一种管道机器人， 包括： 一用于放置管道机器人支撑座、 设于支撑座底部的四角处 的支撑轮、 设于支撑座底部的扫除机构。 [0005]其中， 扫除机构包括圆筒与锈管， 所述圆筒与后端的两组支撑轮通过连接轴连接， 所述圆筒的外部 设置有插孔， 所述插孔的内部 设置有插塞， 所述插塞的底部 设置有橡胶棒， 所述圆筒的内部填充有砂砾， 所述圆筒外部的一侧设置有凸板， 所述支撑座的底部转动连 接有连杆， 所述连杆的后端活动设置有圆轮， 所述连杆的前端设置有弧形齿条， 所述支撑座 的底部滑动连接有第一横向齿 条与第二横向齿条， 所述支撑座的底部位于第一横向齿 条与 第二横向齿条的内侧转动连接有齿轮， 所述第一横向齿条与第二横向齿 条的底部设置有刷 毛。 [0006]本发明的另一目的在于提供一种提醒机构应用于所述管道机器人上， 该提醒机构 设于支撑轮的内部； [0007]进一步的， 所述提醒机构包括支撑轮内部 的第一空腔与第二空腔， 所述第一空腔 的底部添加有清水， 所述第一空腔的顶部设置有延伸至第二空腔 内部的两组空心管， 所述 空心管的一侧设置有进水槽， 两组所述空心管 的底部连接有弹性袋， 所述弹性袋的底部设 置有竖轴， 所述竖轴的底部连接有压板， 所述第二空腔的底部 设置有支撑轴， 所述支撑轴的 一侧设置有铃铛， 所述第二空腔的两侧设置有矩形槽， 所述矩形槽内腔的顶部连接有复位 弹簧， 所述复位 弹簧的底部连接有横板， 所述横板延伸至矩形槽的外部， 所述横板的底部设 置有打击杆， 所述第二空腔的外 部设置有延伸至支撑轮外 部的通音管。 [0008]进一步的， 所述弧形齿条位于第一横向齿条的一侧， 所述弧形齿条位于第一横向说　明　书 1/5 页 3 CN 115350967 A 3